[发明专利]利用起重机使负载无碰撞移动的方法

权利要求书

1.一种在具有至少一个障碍物(18)的空间内利用起重机(2)使负载(4)无碰撞移动的方法，

其中，提供所述障碍物(18)的位置，

其中，提供所述负载(4)的至少一个安全状态变量，

其中，从所述安全状态变量中得出围绕所述负载(4)的安全区域(20)，

其中，相对于所述障碍物(18)的位置动态地监视所述安全区域(20)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，检测所述障碍物(18)的安全位置，特别是借助用于距离测量的传感器(16)来检测。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，从所述起重机(2)的至少一个行驶机构(10)、提升机构(12)和/或调运车(8)的安全状态变量得出所述负载(4)的至少一个所述安全状态变量。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果在围绕所述负载(4)的所述安全区域(20)中检测到所述障碍物(18)，将停止信号发送到起重机控制装置。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述安全区域(20)的大小匹配于所述负载(4)的所述安全状态变量。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，利用控制器(9a)得出所述安全区域(20)，所述控制器包括在安全范围中的安全程序。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，如果在围绕所述负载(4)的所述安全区域(20)中检测到所述障碍物(18)，由所述安全程序向起重机控制装置发送停止信号。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述负载(4)的所述安全状态变量包括位置和速度和/或加速度。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，实时地得出所述安全区域(20)。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，以与所述负载(4)的所述安全状态变量相关的时间间隔周期性地得出所述安全区域(20)。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，利用摆动模型得出所述安全区域(20)。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法的执行能够与所述负载(4)的移动无关。

13.一种用于执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法的控制器(19a)，所述控制器包括在安全范围中的安全程序。

14.一种用于碰撞识别的自主的、安全的观察器模块(19，40)，所述观察器模块具有根据权利要求13所述的控制器(19a)。

15.一种具有用于移动负载(4)的起重机(2)的系统，所述起重机包括根据权利要求14所述的观察器模块(19，40)。