[发明专利]从用于自主机器应用的经变换的真实世界传感器数据模拟逼真的测试数据

权利要求书

1.一种方法，包括：接收表示车辆的传感器的感测场的多个实例的第一传感器数据以及表示与所述感测场的实例中的每个实例处的所述车辆相对应的状态信息的第二传感器数据；生成用于测试所述车辆的功能的模拟简档，所述模拟简档包括在沿着所述模拟简档的多个点处所述车辆的期望状态信息；针对所述多个点中的点，至少部分地基于所述状态信息和该点的相应期望状态信息的比较来确定所述第一传感器数据的所述多个实例中最接近的实例；计算所述最接近实例的变换以生成与所述相应期望状态信息相对应的经更新的实例；以及至少部分地基于所述经更新的实例来执行所述功能的测试。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述状态信息和所述期望状态信息表示所述车辆的速度、位置或姿态中的至少一个。

3.如权利要求1所述的方法，其中当所述车辆以基本恒定的速度接近对象或远离对象移动时，捕获所述第一传感器数据。

4.如权利要求1所述的方法，其中所述功能对应于自动紧急制动(AEB)系统、碰撞缓解警告(CMW)系统、自动车道偏离警告系统、自动变道系统或自适应巡航控制(ACC)系统中的至少一个。

5.如权利要求1所述的方法，其中所述变换包括针对与所述感测场的所述最接近实例相对应的每个像素的视口变换。

6.如权利要求1所述的方法，其中所述变换包括放大操作。

7.如权利要求1所述的方法，其中对于所述点中的每个点，从所述第一传感器数据的所述多个实例确定相应最接近实例，并且针对所述相应最接近实例计算所述变换以生成一组经更新的实例，进一步其中所述一组经更新的实例用于执行所述功能的测试。

8.如权利要求1所述的方法，其中当所述期望状态信息与所述状态信息在阈值相似度内时，所述最接近实例被用于执行所述功能的测试而无需计算所述变换。

9.如权利要求1所述的方法，其中执行所述功能的测试还至少部分地基于与所述车辆相对应的物理模型。

10.如权利要求1所述的方法，其中至少部分地基于所述车辆的用于执行所述测试的期望初始速度来确定所述期望状态信息。

11.一种系统，包括：第一传感器，用于沿车辆的真实世界轨迹生成第一传感器数据的实例；一个或更多个第二传感器，用于沿所述真实世界轨迹生成表示所述车辆的状态信息的第二传感器数据的对应实例；一个或更多个处理器；一个或更多个存储器设备，其上存储可编程指令，所述可编程指令在由所述一个或更多个处理器执行时，使所述一个或更多个处理器执行操作，所述操作包括：生成用于测试所述车辆的功能的模拟轨迹，所述模拟轨迹包括在沿着所述模拟轨迹的多个点处的所述车辆的期望状态信息；至少部分地基于所述第一传感器数据的所述实例以及所述状态信息和所述期望状态信息之间的差异，生成与所述多个点中的每个点相对应的所述第一传感器数据的经更新的实例；以及至少部分地基于所述经更新的实例来执行所述功能的测试。

12.如权利要求11所述的系统，其中生成所述第一传感器数据的所述经更新的实例包括：针对所述多个点中的每个点，至少部分地基于所述状态信息与各个点的相应期望状态信息的比较，确定所述实例中的对应的最接近实例；以及至少部分地基于所述最接近实例生成所述经更新的实例。

13.如权利要求11所述的系统，其中所述状态信息和所述期望状态信息表示所述车辆的速度、位置或取向中的至少一个。

14.如权利要求11所述的系统，其中生成所述第一传感器数据的所述经更新的实例包括：由与对应的多个点处的所述相应期望状态信息相对应的所述第一传感器数据计算多个最接近实例中的每一个的变换，其中所述多个最接近实例是基于所述状态信息和每个点的相应期望状态信息的比较而选择的所述实例的子集。