[发明专利]自动驾驶车辆系统和组件的仿真和验证

权利要求书

1.一种用于执行自动驾驶车辆的电子仿真的方法，所述方法包括：

从用户接收被测系统，所述被测系统包括自动驾驶车辆的组件；

从所述用户接收通过/未通过条件；

从所述用户接收可变参数的指示；

确定所述可变参数的多个值；

针对所述多个值中的每个值创建相应的被测系统容器实例；

针对所述多个值中的每个值创建相应的仿真引擎容器实例，每个仿真引擎容器实例链接到相应的被测系统容器；

使用所述仿真容器实例，针对所述多个值中每个值执行相应的仿真；

针对所述相应仿真中的每个仿真，确定该仿真是通过还是未通过该通过/未通过条件；以及

向所述用户输出所述相应的仿真的结果。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述被测系统为传感器，并且每个仿真引擎容器实例包括所述自动驾驶车辆的车体、所述自动驾驶车辆的一个或多个性能特征以及场景，所述场景包括道路。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述可变参数包括：

所述传感器的延迟时间；

所述传感器的环境误差；

所述传感器的硬件误差；

所述传感器的硬件设置；

所述传感器的基于位置或基于布置的误差；或

所述传感器的固件设置。

4.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述可变参数的多个值包括：

确定所述可变参数的值空间；以及

从所述值空间内随机选择所述多个值。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个值是第一多个值，所述仿真引擎容器实例是第一多个仿真引擎容器实例，并且所述仿真是第一多个仿真，所述方法进一步包括：

根据所述第一多个仿真中每个仿真是通过还是未通过所述通过/未通过条件，将所述第一多个值分组为两个或多个集群；

根据所述集群选择第二多个值；

创建包括针对所述第二多个值中每个值的相应仿真引擎容器实例的第二多个仿真引擎容器实例，所述第二多个容器实例中的每个容器实例链接到相应的被测系统容器；

使用所述第二多个仿真容器实例执行第二多个仿真，所述第二多个仿真包括针对所述第二多个值中每个值的相应仿真；

针对所述第二多个相应仿真中每个仿真，确定该仿真是通过还是未通过该通过/未通过条件；以及

向所述用户输出所述第二多个相应仿真的结果。

6.如权利要求1所述的方法，还包括：

指定所述自动驾驶车辆的车体；

指定所述自动车辆的性能特征；

指定所述自动驾驶车辆的传感器布置；以及

针对所述自动驾驶车辆指定控制逻辑；

其中每个被测系统容器实例和关联的仿真引擎容器实例共同包括所述车体、所述性能特征、所述传感器布置和所述控制逻辑。

7.如权利要求1所述的方法，还包括：

指定道路；

确定一个或多个环境条件；以及

确定一个或多个交通车辆；

其中每个仿真引擎容器实例包括所述道路、所述一个或多个环境条件以及所述一个或多个交通车辆。

8.如权利要求1所述的方法，其中，向所述用户输出所述相应仿真的结果包括输出以下中的一个或多个：

在至少一个所述仿真中的所述自动驾驶车辆的4D可视化；

在至少一个所述仿真中的传感器数据回放；

一个或多个所述仿真的日志文件显示；

在至少一个所述仿真中的被测系统中的代码跟踪；或者

每个所述仿真通过或未通过所述通过/未通过条件。