[发明专利]用于无人飞行器导航的地理基准

权利要求书

1.一种无人飞行器UAV导航系统，包括：

定位在存放设施处的UAV充电板；

定位在存放设施处的多个基准标记，所述多个基准标记中的每个基准标记与存储基准标记的定位的基准数据集相关联，每个基准数据集被存储在基准地图中；以及

UAV，所述UAV具有动力源、可操作地与动力源耦合的推进单元以及耦合到推进单元的导航系统，该导航系统包括相机、基准导航子系统、非基准导航子系统和逻辑，所述逻辑在被执行时使所述UAV执行操作，所述操作包括：

使用相机对所述多个基准标记中的第一基准标记成像；

从UAV在没有基准导航子系统协助的情况下导航的非基准导航模式转换到UAV至少部分地基于基准导航子系统导航的基准导航模式；

从基准地图访问存储第一基准标记的定位的基准数据集；以及

基于存储第一基准标记的定位的基准数据集导航到与UAV充电板对齐并且着陆在UAV充电板上。

2.根据权利要求1所述的UAV导航系统，其中，所述多个基准标记包括邻近所述UAV充电板的第一侧定位的第一基准标记以及邻近所述UAV充电板的第二边定位的第二基准标记，以使得能够紧接在着陆之前由相机对第一基准标记或第二基准标记中的至少一个成像。

3.根据权利要求2所述的UAV导航系统，还包括邻近第一基准标记并从所述UAV充电板径向向外定位的第三基准标记、以及邻近第二基准标记并从所述UAV充电板径向向外定位的第四基准标记，其中，第一基准标记和第二基准标记比第三基准标记和第四基准标记更小，以使得能够从下述高度对第一基准标记或第二基准标记中的至少一个成像：在该高度处，第三基准标记和第四基准标记在相机的视场之外。

4.根据权利要求2所述的UAV导航系统，还包括邻近所述UAV充电板的第三边定位的第五基准标记以及邻近所述UAV充电板的第四边定位的第六基准标记，以使得能够紧接在着陆之前由相机对第一基准标记、第二基准标记、第五基准标记或第六基准标记中的至少一个成像。

5.根据权利要求4所述的UAV导航系统，其中，所述UAV充电板是第一UAV充电板，所述UAV导航系统还包括第二UAV充电板，该第二UAV充电板通过比第一基准标记和第三基准标记更大的第七基准标记与第一UAV充电板隔开，以使得在相机能够对第一基准标记和第三基准标记成像之前所述UAV能够基于第七基准标记确定导航解决方案。

6.根据权利要求2所述的UAV导航系统，还包括邻近穿过所述存放设施的周界的出入点定位的第三基准标记和第四基准标记，其中，所述UAV包括另外的逻辑，所述另外的逻辑在被执行时使所述UAV执行另外的操作，所述另外的操作包括：

对第三基准标记或第四基准标记中的至少一个成像；

从基准地图访问存储至少一个成像的第三基准标记或第四基准标记的定位的基准数据集；以及

基于存储至少一个成像的第三基准标记或第四基准标记的定位的基准数据集导航穿过出入点。

7.根据权利要求2所述的UAV导航系统，其中，第一基准标记邻近地由具有不比第一基准标记的基准灰度值更暗的整体边界灰度值的对比区域围绕。

8.根据权利要求1所述的UAV导航系统，其中，所述UAV是第一UAV，所述UAV导航系统还包括具有UAV基准标记的第二UAV，所述UAV基准标记与在基准地图中存储UAV基准标记的实时定位的动态基准数据集相关联，

其中，第一UAV包括另外的逻辑，所述另外的逻辑在被执行时使第一UAV执行另外的操作，所述另外的操作包括：

使用相机对第二UAV的UAV基准标记成像；

从基准地图访问存储UAV基准标记的实时定位的动态基准数据集；以及

基于UAV基准标记的实时定位在第二UAV周围导航。