[发明专利]手术工具

说明书

一种手术工具，其设置有被驱动部、索状体、以及旋转体。驱动力从外部传递给被驱动部。索状体传递被驱动部的移动。旋转体具有圆周面，并且从被驱动部延的索状体缠绕在圆周面上。在圆周面上设置有多个槽以及至少一个切口部，多个槽在旋转体的中心轴线方向上并排设置，并且能够供索状体缠绕，至少一个切口部连接多个槽中的相邻的槽，并且索状体能够以经由至少一个切口部而跨越相邻的槽的方式配置。

相关申请的交叉引用

本国际申请要求2019年3月13在日本专利局提交的日本发明专利申请第2019-045601号的优先权，日本发明专利申请第2019-045601号的全部内容通过引用而并入本文。

技术领域

本公开涉及手术工具。

背景技术

在主从式手术机器人中，为了提高安全性并缩短医生的操作学习时间，需要如下的技术：将作用在作为手术工具的机器人钳子上的外力传达给在隔离处操作机器人的手术操作者。基于致动器的位置和驱动力等信息来推定传达给手术操作者的外力。

作为用于驱动机器人的手术工具的驱动方法，已知有经由线材将由致动器等驱动源产生的驱动力传递给手术工具以驱动手术工具的驱动方法。(例如参照专利文献1。)。线材配置在驱动源和手术工具之间，并且线材的拉力被调整为处在预定范围内。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4938753号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1所记载的技术中，线材的一部分卷绕在圆柱或圆筒状的调整部件上。通过调整调整部件上的扭矩来调整线材的拉力，该扭矩是沿卷绕线材的方向施加的力。

然而，通过调整调整部件上的扭矩来调整线材的拉力的方法难以细微地调整拉力。此外，难以保持并固定调整后的拉力。

线材的拉力被认为会影响在将驱动力传递给手术工具时产生的摩擦力的大小。因此，在设置有多根线材的情况下，多根线材的拉力互不相同，因此在拉力上容易产生偏差。即，在驱动手术工具时产生的摩擦力对每根线材的作用都是不同的，例如，手术工具每次动作时产生的摩擦力对每根线材针的作用都是不同的。相反地，在传达作用在手术工具上的外力的外力推定中，由于在传达时产生的摩擦力会发生变化，因此，外力推定的精度也容易变差。

本公开的一个方面优选提供一种易于提高外力推定的精度的手术工具。

解决问题的技术方案

本公开提供如下的技术方案。

本公开的手术工具设置有：被驱动部，驱动力从外部传递给所述被驱动部；索状体，所述索状体传递所述被驱动部的移动；以及旋转体，所述旋转体具有圆周面，并且从所述被驱动部延伸的所述索状体缠绕在所述圆周面上，在所述圆周面上设置有多个槽以及至少一个切口部，所述多个槽在所述旋转体的中心轴线方向上并排设置，并且能够供所述索状体缠绕，所述至少一个切口部连接所述多个槽中的相邻的槽，并且所述索状体能够以经由所述至少一个切口部而跨越所述相邻的槽的方式配置部。

根据本公开的手术工具，与设置有螺旋状的槽的旋转体的情况相比，即使旋转体的相位发生变化，也容易抑制从旋转体延伸的索状体在中心轴线方向上移动的情况，并且容易使索状体的拉力稳定。换言之，容易抑制配置索状体的路径长度的变动，并且容易使索状体的拉力稳定。