[发明专利]运行多智能体系统中的机器人的方法、机器人和多智能体系统

权利要求书

1.一种用于运行具有多个机器人（1）的多智能体系统的方法，其中要执行通过一系列系统状态来限定的预先给定的任务，其中所述机器人（1）中的每个机器人都循环地执行下列方法：

- 执行一个或者多个拍卖回合，其中在每个拍卖回合中都执行下列步骤：

○ 以所观测的系统状态（q1-q10）为出发点，确定（S11）可能的选项（o），其中所述选项（o）限定了如下行动：通过所述行动，能够实现从所观测的状态到后续状态（q1-q10）的转移；

○ 针对所述可能的选项（o）中的每个可能的选项，确定（S12）用于执行通过所述选项说明的行动的行动成本（AK）；

○ 向其余机器人提供（S13）针对所述选项中的每个选项所确定的所述行动成本（AK），并且从所述其余机器人接收针对所述选项（o）中的每个选项的所述行动成本（AK）；

○ 执行（S15）拍卖，使得根据与有关选项（o）关联的所述行动成本（AK）来关联选项（o）；

- 根据所有对于所述有关选项（o）所确定的或者接收到的行动成本（AK），执行（S17）通过所关联的选项（o）说明的行动，这对应于所述选项（o）中的一个或者多个，

其中所述行动成本（AK）考虑针对所观测的选项（o）所估计的任务成本，其中根据用于达到当前系统状态、根据经验成本并且根据用于执行所述所观测的选项（o）的成本，确定所述任务成本，所述经验成本说明用于以通过所述选项（o）可达到的后续状态为出发点来达到所述任务的目标状态所估计的成本。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，如果针对相对应的选项（o）确定如下行动成本（AK），则执行与所关联的选项（o）相对应的行动，所述行动成本（AK）说明了所有针对所述相对应的选项（o）接收到的行动成本（AK）中的最低成本。

3.根据权利要求1或者2所述的方法，其中，执行拍卖回合，一直到使至少一个选项（o）与所有机器人都关联。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，根据所述任务使用所述所观测的选项（o）的转移概率()，确定所述行动成本（AK）。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，针对第二和进一步的拍卖回合，所述所观测的系统状态（q）与在先前的拍卖回合中所观测的选项（o）的所述后续状态（）相对应，以确定所述选项（o）。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，在通过所述机器人中的一个机器人执行属于所述选项（o）之一的行动时，在达到后续状态（）时更新所述经验成本（V），其方式是：通过有关机器人（1）确定用于执行所述行动的成本，并且根据所确定的所述成本和尤其是根据适配参数来适配经验参数（V）。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，针对选项（o）的所述行动成本（AK）根据持续时间来说明，或者被说明为用于执行与所述选项（o）关联的行动的持续时间。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，针对选项（o）的所述行动成本（AK）根据如下状态概率（）来确定：在执行所述与所述选项（o）关联的行动时，用于达到所述选项（o）通向的所述后续状态（q1-q10）的状态条件。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，更新如下状态概率（）：在执行与选项（o）关联的行动时，达到用于达到所述系统状态的状态条件。