[发明专利]用于控制线控转向系统的方法和用于机动车辆的线控转向系统

权利要求书

1.一种用于控制用于机动车辆的线控转向系统(1)的方法，所述线控转向系统(1)包括：可电子控制的转向致动器(2)，所述转向致动器(2)作用在转向轮上并且检测所述转向轮的实际转向角(α)；反馈致动器(3)，所述反馈致动器(3)检测经由方向盘设定的期望转向角(β)；以及激活单元(4)，所述激活单元(4)根据所述期望转向角(β)和所述实际转向角(α)以经检查的扭矩请求信号(PT_req)激活所述转向致动器(2)，

其中，所述方法包括以下步骤：

-通过所述激活单元(4)的位置控制器(5)至少基于所述期望转向角(β)和所述实际转向角(α)来确定扭矩请求信号(T_req)，

-通过所述激活单元(4)的检查装置(6)来检查是否存在所述位置控制器(5)的错误状态，

-在尚未确定所述错误状态的情况下，通过所述检查装置(6)的选择装置(10)将所述扭矩请求信号(T_req)选择为经检查的扭矩请求信号(PT_req)，

-在已经确定所述错误状态的情况下，通过所述检查装置(6)的选择装置(10)将参考扭矩信号(T_ref)选择为经检查的扭矩请求信号(PT_req)，

-将所述经检查的扭矩请求信号(PT_req)传输至所述转向致动器(2)，

其特征在于，通过评估由所述检查装置(6)的计算单元(11)计算的作为所述期望转向角(β)与所述实际转向角(α)之间的控制偏差(e)的时间积分的累积偏差变量，所述检查装置(6)确定是否存在所述错误状态并借助于参考控制器(7)至少基于所述控制偏差(e)确定所述参考扭矩信号(T_ref)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过用所述车辆的行驶速度(v)加权所述控制偏差(e)来计算所述累积偏差变量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述累积偏差变量超过可选择的阈值时，确定所述位置控制器(5)的所述错误状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的所述行驶速度(v)来选择所述阈值。

5.根据权利要求1至4中的一项所述的方法，其特征在于，在所述参考控制器(7)确定所述参考扭矩信号(T_ref)时考虑所述转向致动器(2)的瞬时角速度(ω)。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述参考扭矩信号(T_ref)包含与所述控制偏差(e)成比例的分量和取决于所述转向致动器(2)的所述角速度(ω)的分量。

7.根据权利要求1至4中的一项所述的方法，其特征在于，当在已经确定所述错误状态后经过预定时间段时，所述选择装置(10)从所述参考扭矩信号(T_ref)切换回所述扭矩请求信号(T_req)作为经检查的扭矩请求信号(PT_req)。

8.根据权利要求1至4中的一项所述的方法，其特征在于，当所述参考扭矩信号(T_ref)和/或所述扭矩请求信号(T_req)降到可指定的阈值以下时，所述选择装置(10)从所述参考扭矩信号(T_ref)切换回所述扭矩请求信号(T_req)作为经检查的扭矩请求信号(PT_req)。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在切换操作期间，所述选择装置(10)在所述参考扭矩信号(T_ref)和所述扭矩请求信号(T_req)之间切换，以作为所述经检查的扭矩请求信号(PT_req)。

10.一种用于机动车辆的线控转向系统(1)，包括：

-可电子控制的转向致动器(2)，所述转向致动器(2)作用在转向轮上，并且通过所述转向致动器(2)能够检测所述转向轮的实际转向角(α)，

-反馈致动器(3)，通过所述反馈致动器(3)能够检测经由方向盘设定的期望转向角(β)，以及

-激活单元(4)，所述激活单元(4)用于根据所述期望转向角(β)和所述实际转向角(α)借助于经检查的扭矩请求信号(PT_req)激活所述转向致动器(2)，

其中，所述激活单元(4)包含位置控制器(5)和具有选择装置(10)的检查装置(6)，其特征在于，所述检查装置(6)包含参考控制器(7)和计算单元(11)，并且所述检查装置(6)设计成用以执行根据权利要求1至9中的一项所述的方法。