[发明专利]用于检测降低的LIDAR范围测量准确性的方法和系统

权利要求书

1.一种方法，包括：

重复扫描在光检测和测距(LIDAR)设备的视场(FOV)中的角度范围；

针对角度范围的每个扫描，检测在多个连续检测时段期间在LIDAR设备的光检测器处拦截的多个光脉冲，其中，光检测器被配置为在扫描的多个连续检测时段中的每一个期间从角度范围中的不同角度拦截光；

将使用光检测器获得的角度范围的第一扫描与第一扫描之后的第二扫描进行比较；以及

基于所述比较，在第一扫描或第二扫描期间检测光检测器的饱和恢复时段的开始。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从LIDAR设备朝向FOV发射一个或多个光脉冲，其中，检测到的多个光脉冲包括从FOV反射回LIDAR设备的一个或多个发射光脉冲的反射部分。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

识别在光检测器的饱和恢复时段期间获得的角度范围的一个或多个扫描。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，将第一扫描与第二扫描进行比较包括将由来自光检测器的针对在第一扫描期间检测到的第一光脉冲的第一输出指示的第一光强度测量与由来自光检测器的针对在第二扫描期间检测到的第二光脉冲的第二输出指示的第二光强度测量进行比较。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，将第一光强度测量与第二光强度测量进行比较包括将第一光强度测量与第二光强度测量的相应的最大值进行比较。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，检测饱和恢复时段的开始基于相应的最大值之间的差超过阈值差。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

至少基于由来自光检测器的针对检测到的多个光脉冲中的检测到的光脉冲的输出指示的光强度测量，确定从LIDAR设备朝向FOV发射并且作为检测到的光脉冲从FOV朝向LIDAR设备至少部分反射回的发射光脉冲的飞行时间。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

确定检测到的光脉冲是否在饱和恢复时段期间在光检测器处被检测到，其中，确定飞行时间进一步基于检测到的光脉冲是否在饱和恢复时段期间被检测到的确定。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

至少基于由来自LIDAR设备的数据指示的异物碎片(FOD)的表观尺寸小于FOD检测阈值来检测LIDAR设备的FOV中的FOD。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

至少基于由来自光检测器的针对检测到的多个光脉冲的输出指示的光强度测量来生成FOV的三维(3D)表示；以及

从生成的FOV的3D表示中排除FOD。

11.根据权利要求9所述的方法，还包括：

响应于检测到饱和恢复时段的开始，调整针对在光检测器的饱和恢复时段期间获得的角度范围的一个或多个扫描的FOD检测阈值。

12.一种光检测与测距(LIDAR)设备，包括：

光检测器；

一个或多个光学元件，被配置为将由LIDAR设备从视场(FOV)接收的光引导至光检测器上；

控制器，被配置为使LIDAR设备执行操作，所述操作包括：

跨FOV中的角度范围重复扫描光检测器；

针对角度范围的每个扫描，检测在多个检测时段期间在光检测器处拦截的多个光脉冲，其中，光检测器被配置为在扫描的多个检测时段中的每一个期间从角度范围中的不同角度拦截光；

将使用光检测器获得的角度范围的第一扫描与第一扫描之后的第二扫描进行比较；以及

基于所述比较，检测光检测器的饱和恢复时段的开始。