[发明专利]行动控制设备和行动控制方法、以及程序

说明书

本公开涉及使得能够实施更适当的行动控制的行动控制设备、行动控制方法以及程序。EKF处理单元基于作为无人机行动的指标的航路点，从具有不同估计精度的多个定位单元中选择用于估计无人机位置的定位单元，并且确定无人机的状态。然后，导航器基于无人机的状态并根据预先准备的行动计划来控制无人机的行动。本技术能够应用于例如控制无人机的任务飞行的任务飞行控制设备。

技术领域

本公开涉及行动控制设备和行动控制方法以及程序，尤其涉及使得能够实现更适当的行动控制的行动控制设备和行动控制方法以及程序。

背景技术

常规地，诸如无人驾驶飞行器(UAV)之类的移动物体(被称为所谓的无人机)可以例如根据用户的操作来飞行，并且可以根据通过预先指定航路点的任务来飞行(下文中称为任务飞行)。

为了实现这种任务飞行，无人机需要配备用于估计其自身位置的自身位置估计系统。例如，对于自身位置估计系统，主要利用使用全球定位系统(GPS)传感器估计自身位置的方法、使用视觉传感器估计自身位置的方法等，并且也可以使用各种其他方法。

例如，使用GPS传感器的自身位置估计系统具有GPS可以在宽范围内使用的优点，但同时具有估计自身位置的精度低(例如，误差为大约几米)的缺点。此外，使用视觉传感器的自身位置估计系统具有估计自身位置的精度高(例如，误差为大约几厘米)的优点，但同时具有可以有效使用视觉的范围窄并且不可以用于均匀的外观、远景等的缺点。

此外，专利文献1公开了一种移动物体，该移动物体能够通过获取多条位置信息并且设置移动范围的信息来更准确地设置移动路线或范围。

引文列表

专利文献

专利文献1：日本专利No.6289750

发明内容

本发明要解决的问题

顺便提及，例如，由于常规的无人机被配置为在整个任务飞行中使用相同的自身位置估计系统，因此对于估计自身位置时难以在改变估计精度的同时根据情况执行适当的飞行控制。例如，尚未实现在某个航路点(Waypoint)执行任务飞行以便以高精度估计自身位置的同时进行飞行，以及在另一个航路点即使以低精度也进行高速飞行。

鉴于这样的情况做出了本公开，并且本公开使得可以实现更适当的行动控制。

问题的解决方案

本公开的一个方面的行动控制设备包括：状态指定单元，该状态指定单元基于指标从估计精度不同的多个自身位置估计单元中选择用于估计移动物体的位置的自身位置估计单元，并且求出移动物体的状态；以及行动控制单元，该行动控制单元基于移动物体的状态根据预先创建的行动计划来控制移动物体的行动。

本公开的一个方面的行动控制方法或程序包括：基于指标从估计精度不同的多个自身位置估计单元中选择用于估计移动物体的位置的自身位置估计单元，并且求出移动物体的状态；以及基于移动物体的状态根据预先创建的行动计划来控制所述移动物体的行动。

在本公开的一个方面中，基于指标从估计精度不同的多个自身位置估计单元中选择用于估计移动物体的位置的自身位置估计单元，并且求出移动物体的状态，并且基于移动物体的状态根据预先创建的行动计划来控制所述移动物体的行动。

附图说明

图1是描述任务飞行的图。

图2是图示应用本技术的任务飞行控制设备的第一实施例的配置示例的框图。

图3是图示EKF处理单元的配置示例的图。

图4是图示任务飞行设置画面的示例的图。

图5是描述自身位置估计系统的切换的图。

图6是描述任务飞行控制处理的流程图。