[发明专利]通过预测传感器数据对被跟踪对象的姿态建模

权利要求书

1.一种方法，包括：接收传感器数据流，所述传感器数据流与被跟踪对象的移动和位置数据相关联；基于所述传感器数据流对所述被跟踪对象的姿态建模；在所述传感器数据流中识别用于校正的区域；对于所述用于校正的区域，基于邻近所述用于校正的区域的读数预测传感器数据；以及基于所预测的传感器数据修改所述被跟踪对象的所建模的姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，识别用于校正的区域还包括：识别与所述传感器数据流相关联的传感器的饱和极限；以及识别所述传感器数据流中所述传感器数据处于或高于所述饱和极限的区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，识别用于校正的区域还包括：识别所述传感器数据流中没有传感器数据被接收到的区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于邻近所述用于校正的区域的所述读数预测传感器数据还包括：确定邻近所述用于校正的区域的所述传感器读数的斜率；以及应用对应于所确定的斜率的拟合。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述斜率是基于邻近所述用于校正的区域的两个传感器读数来确定的。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，应用对应于所述确定的斜率的拟合至少部分地基于传感器类型。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述传感器类型是陀螺仪，并且应用对应于所述确定的斜率的拟合还包括应用二阶或更高阶多项式拟合。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述传感器类型是加速度计，并且应用对应于所述确定的斜率的拟合还包括应用分段线性拟合。

9.一种存储计算机程序指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述计算机程序指令由处理器可执行以执行操作，所述操作包括：接收传感器数据流，所述传感器数据流与被跟踪对象的移动和位置数据相关联；基于所述传感器数据流对所述被跟踪对象的姿态建模；在所述传感器数据流中识别用于校正的区域；对于所述用于校正的区域，基于邻近所述用于校正的区域的读数预测传感器数据；以及基于所预测的传感器数据修改所述被跟踪对象的所建模的姿态。

10.根据权利要求9所述的计算机可读存储介质，其中，识别用于校正的区域还包括：识别与所述传感器数据流相关联的传感器的饱和极限；以及识别所述传感器数据流中所述传感器数据处于或高于所述饱和极限的区域。

11.根据权利要求9所述的计算机可读存储介质，其中，识别用于校正的区域还包括：识别所述传感器数据流中没有传感器数据被接收到的区域。

12.根据权利要求9所述的计算机可读存储介质，其中，基于邻近所述用于校正的区域的所述读数预测传感器数据的拟合还包括：确定邻近所述用于校正的区域的所述传感器读数的斜率；以及应用对应于所确定的斜率的拟合。

13.根据权利要求12所述的计算机可读存储介质，其中，所述斜率是基于邻近所述用于校正的区域的两个传感器读数来确定的。

14.根据权利要求12所述的计算机可读存储介质，其中，应用对应于所述确定的斜率的拟合至少部分地基于传感器类型。

15.根据权利要求9所述的计算机可读存储介质，其中，基于所述预测的传感器数据修改所述被跟踪对象的所述建模的姿态还包括随着时间对所述被跟踪对象的所述建模的姿态应用一系列修改。