[发明专利]作业控制方法、装置、无人机及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种作业控制方法，其特征在于，包括：

在控制无人机对目标地块进行喷洒作业的过程中，实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，其中，所述目标边界包括所述目标地块的各边界中与所述无人机的当前作业航线邻近的边界；

根据所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整所述无人机的当前喷洒宽度。

2.根据权利要求1所述的作业控制方法，其特征在于，所述根据所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，确定是否调整所述无人机的当前喷洒宽度，包括：

在所述距离满足预设条件时，根据所述距离调整所述无人机的当前喷洒宽度，以使所述无人机按照调整后的喷洒宽度对所述目标地块进行喷洒作业。

3.根据权利要求2所述的作业控制方法，其特征在于，所述距离满足预设条件包括：

所述距离小于所述无人机的当前喷洒宽度；或者

所述距离大于所述无人机的当前喷洒宽度，且所述无人机的当前作业航线为所述喷洒作业的最后一条作业航线。

4.根据权利要求2所述的作业控制方法，其特征在于，所述若所述距离满足预设条件，则根据所述距离调整所述无人机的当前喷洒宽度，包括：

在所述距离小于所述无人机的当前喷洒宽度时，根据所述距离，减小所述无人机的当前喷洒宽度。

5.根据权利要求4所述的作业控制方法，其特征在于，所述无人机包括喷洒装置，所述喷洒装置包括第一喷头组件和第二喷头组件，所述根据所述距离，减小所述无人机的当前喷洒宽度，包括：

根据所述距离，减小所述第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得减小后的所述第一喷洒宽度与所述距离相同；或者

根据所述距离，减小所述第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得减小后的所述第二喷洒宽度与所述距离相同。

6.根据权利要求2所述的作业控制方法，其特征在于，所述若所述距离满足预设条件，则根据所述距离调整所述无人机的当前喷洒宽度，包括：

在所述距离大于所述无人机的当前喷洒宽度，小于最大喷洒宽度，且所述当前作业航线为所述喷洒作业的最后一条作业航线时，根据所述距离，增大所述无人机的当前喷洒宽度。

7.根据权利要求6所述的作业控制方法，其特征在于，所述无人机包括喷洒装置，所述喷洒装置包括第一喷头组件和第二喷头组件，所述根据所述距离，增大所述无人机的当前喷洒宽度，包括：

根据所述距离，增大所述第一喷头组件的第一喷洒宽度，使得增大后的所述第一喷洒宽度与所述距离相同；或者

根据所述距离，增大所述第二喷头组件的第二喷洒宽度，使得增大后的所述第二喷洒宽度与所述距离相同。

8.根据权利要求6所述的作业控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述距离大于所述无人机的最大喷洒宽度，且所述当前作业航线为所述喷洒作业的最后一条作业航线时，新增所述无人机的作业航线；

根据新增的作业航线与所述目标边界之间的距离，设置所述无人机在新增的作业航线上的目标喷洒宽度。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的作业控制方法，其特征在于，所述实时获取所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离，包括：

获取所述目标边界的第一位置信息以及所述无人机的当前位置对应的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述无人机的当前位置与目标边界之间的距离。

10.根据权利要求9所述的作业控制方法，其特征在于，所述获取所述目标边界的第一位置信息，包括：

将预设位置信息确定为所述目标边界的第一位置信息。

11.根据权利要求9所述的作业控制方法，其特征在于，所述获取所述目标边界的第一位置信息，包括：

采集所述无人机所处环境的点云数据；

根据所述点云数据，确定所述目标边界的第一位置信息。