[发明专利]非刚性包装中软体产品的机器人搬运

权利要求书

1.一种机器人系统，包括：

通信接口；和

处理器，耦合到通信接口，并且被配置为：

经由通信接口接收与工作空间相关联的传感器数据，在所述工作空间中存在至少部分由机器人系统控制的一个或多个机器人元件；

至少部分地基于传感器数据，使用一个或多个机器人元件确定要在工作空间中执行的动作，所述动作包括相对快速地将机器人元件之一的末端执行器移动到接近要抓取的物品的位置；致动末端执行器的抓取机构，以使用与对物品及其包装中的一个或两个的最小化损坏风险相关联的力和结构的量来抓取物品；以及使用在所述物品被抓取之后生成的传感器数据来确保物品已经被牢固地抓取；和

经由通信接口向机器人元件发送控制通信，以使得机器人元件执行所述动作。

2.根据权利要求1所述的系统，其中处理器进一步被配置为使用机器人元件将所抓取的物品移动到目的地位置。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，末端执行器包括基于吸力的抓取机构。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，末端执行器包括一个或多个吸盘。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述一个或多个吸盘包括柔性材料，所述柔性材料在与物品发生接触时让路。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，传感器数据包括由一个或多个相机生成的图像数据。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，传感器数据包括由以下各项中的一个或多个生成的数据：压力传感器、力传感器、扭矩传感器和接触传感器。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，处理器进一步被配置为使用机器人元件将所抓取的物品移动到目的地位置，并将所述物品放置在目的地位置处。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，处理器被配置为至少部分地通过如下操作来放置所述物品：在第一操作阶段中，将所述物品移动到接近目的地位置的位置，并且使用传感器数据来将所述物品的位置调整为更紧密邻近与目的地位置相邻的结构或第二物品。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，处理器被配置为至少部分基于规划来确定所述动作。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，处理器被配置为基于高级目标生成所述规划。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述高级目标包括多个物品的标识，以及对于每个物品的要包括在与最终目的地相关联的物品集合中的对应数量。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述物品包括不同的面包产品，并且所述高级目标包括要被运送到零售店或其他目的地的货单或其他列表或物品以及每种物品的数量。

14.根据权利要求1所述的系统，其中，处理器进一步被配置为使用机器人元件将所抓取的物品移动到目的地位置，并将所述物品放置在目的地位置处，包括通过使用后续接收的传感器信息来在从末端执行器的抓取机构释放所述物品之前验证所述物品的放置。

15.根据权利要求1所述的系统，其中，处理器至少部分地通过使用传感器数据来确定所述产品高于高度参考的高度并将所确定的值与关联于成功放置的预期值进行比较，从而在将所述物品从末端执行器的抓取机构释放之前使用传感器信息来验证所述物品的放置。

16.根据权利要求1所述的系统，其中，末端执行器包括多个独立致动的一个或多个吸盘的集合，并且处理器进一步被配置为控制机器人元件同时抓取两个或更多个物品，每个物品使用独立致动的一个或多个吸盘的集合中的一个或多个吸盘。