[发明专利]起重机及起重机的路径生成系统

说明书

课题在于，提供能够以考虑了促动器的动作条件的最佳搬运路径来搬运货物的起重机。一种起重机(1)，在回转台(8)上设置有起伏自如而且伸缩自如的臂(9)，具备：可作业范围设定部(32a)，根据要搬运的货物(W)的重量(Wg)设定能够搬运所述货物(W)的可作业范围(Ar)；路径生成部(32b)，在被设定的可作业范围内(Ar)，生成货物(W)能够经过的多个节点P(n)、以及将相邻的节点P(n)间连结的多个路径R(n)；搬运路径决定部(32c)，根据被生成的多个节点P(n)以及多个路径R(n)，基于使起重机(1)的多个促动器动作的优先位次，决定满足规定的条件的所述货物(W)的搬运路径(CR)。

技术领域

本发明涉及起重机及起重机的路径生成系统。

背景技术

以往，在起重机对货物的搬运作业中，通过单独进行或者并用臂的回转、起伏、伸缩及钢缆的提升等动作，使货物在三维空间内移动。货物的搬运路径通过考虑起重机的姿态、地上物体的位置、形状、货物的形状、吊起位置及吊放位置而被决定。

货物的搬运路径能够在起重机的可作业范围内任意设定。另外，起重机由于通过促动器的动作的组合使货物移动，因此即使是相同的搬运路径，也能够通过不同的组合使货物移动。因此，为了决定最佳搬运路径和决定促动器的动作的组合，要求操控者有很多经验和很高的熟练度。于是，已知生成高精度的搬运计划的搬运计划生成装置。例如专利文献1。

专利文献1所记载的搬运计划生成装置将三维计测空间分割为多个分割片，构筑将分割片彼此相连而成的分割片网络。搬运计划生成装置根据分割片网络探索搬运路径。通过像这样构成，搬运计划生成装置通过反复进行分割片间的直线移动，能够生成最短的搬运路径。但是，在起重机中，由于各促动器的动作速度不同，因此有时最短的搬运路径并不成为最短的搬运时间。另外，根据起重机的促动器的动作条件，也有时无法以最短的搬运路径来搬运。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2017-146710号公报

发明内容

发明所要解决的课题

提供能够以考虑了促动器的动作条件的最佳搬运路径来搬运货物的起重机及起重机的路径生成系统。

用于解决课题的手段

本发明想要解决的课题如上所述，接下来说明用于解决该课题的手段。

即，在本发明的起重机中，在回转台上设置有起伏自如而且伸缩自如的臂，所述起重机具备：可作业范围设定部，根据要搬运的货物的重量，设定能够搬运所述货物的可作业范围；路径生成部，在被设定的所述可作业范围内，生成所述货物能够经过的多个节点、以及将每个节点与相邻的节点间连结的多个路径；搬运路径决定部，根据被生成的所述多个节点和所述多个路径，基于使所述起重机的多个促动器动作的优先位次，决定满足规定的条件的所述货物的搬运路径；以及搬运控制部，沿着被决定的所述搬运路径来搬运所述货物。

在本发明的起重机中，所述搬运路径决定部根据所述促动器对货物的最大搬运速度决定所述优先位次。

在本发明的起重机中，所述搬运路径决定部根据所述促动器的动作成本决定所述优先位次。

在本发明的起重机中，所述搬运路径决定部将从所述多个促动器中选择的两个以上的促动器的并用动作或者从所述多个促动器中选择的每一个促动器的单独动作作为所述规定的条件，决定所述搬运路径。