[发明专利]吊离地面控制装置及移动式起重机

说明书

提供能够抑制载荷摆动并且高速地进行吊离地面判定的吊离地面控制装置。吊离地面控制装置(D)具备：臂(14)，以起伏自如的方式构成；卷扬机(13)，经由钢缆(16)使起升载荷提升/下降；荷重计测机构(22)，对作用于臂(14)的荷重进行计测；以及控制器(40)，对臂(14)及卷扬机(13)进行控制，在使卷扬机(13)提升来将起升载荷吊离地面时，根据荷重数据的时序，将荷重最大值作为变量保持，基于荷重最大值的时间变化求出臂(14)的起伏角度的变化量，使臂(14)起伏以弥补该变化量。

技术领域

本发明涉及用于抑制从地面吊起起升载荷时的载荷摆动的吊离地面控制装置。

背景技术

以往，在具备臂的起重机中，在从地面吊起起升载荷时，也就是将起升载荷吊离地面时，由于臂所产生的挠曲引起作业半径增大，造成起升载荷在水平方向上摆动的“载荷摆动”成为问题(参照图1)。

以防止吊离地面时的载荷摆动作为目的，例如，专利文献1所记载的铅直吊离地面控制装置构成为：由发动机转速传感器对发动机的转速进行检测，将臂的仰起动作校正为与发动机转速相应的值。通过这样的结构，能够还考虑发动机转速的变化来实施准确的吊离地面控制。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开平8-188379号公报

发明内容

发明所要解决的课题

包含专利文献1在内的以往的吊离地面控制装置基于荷重数据的时序对吊离地面进行判定。可是，荷重数据的时序受到臂的挠曲振动的影响等而大为振动。因此，不得不等待直到荷重数据稳定，成为吊离地面判定耗费时间的重要原因。

于是，本发明的目的在于，提供能够抑制载荷摆动并且高速地吊离地面的吊离地面控制装置及移动式起重机。

用于解决课题的手段

为了达成上述的目的，本发明的吊离地面控制装置具备：臂，以起伏自如的方式构成；卷扬机，经由钢缆使起升载荷提升/下降；荷重计测机构，对作用于所述臂的荷重进行计测；以及控制部，对所述臂及所述卷扬机进行控制，在使所述卷扬机提升来将起升载荷吊离地面时，根据荷重数据的时序，将荷重最大值作为变量保持，基于荷重最大值的时间变化求出所述臂的起伏角度的变化量，使所述臂起伏以弥补该变化量。

发明效果

像这样，本发明的吊离地面控制装置具备臂、卷扬机、荷重计测机构和控制部，在使卷扬机提升来将起升载荷吊离地面时，该控制部根据荷重数据的时序，将荷重最大值作为变量保持，基于荷重最大值的时间变化求出臂的起伏角度的变化量，使臂起伏以弥补变化量。由于是这样的构成，因此能够抑制载荷摆动并且高速地吊离地面。

附图说明

图1是关于起升载荷的载荷摆动进行说明的说明图。

图2是移动式起重机的侧视图。

图3是吊离地面控制装置的框图。

图4是表示荷重-起伏角的关系的曲线图。

图5是吊离地面控制装置的整体的框线图。

图6是吊离地面控制的框线图。

图7是吊离地面控制的流程图。

图8是关于基于荷重最大值的吊离地面控制的概念进行说明的曲线图。

图9是关于更新荷重最大值的算法进行说明的框线图。

具体实施方式

以下，关于本发明所涉及的实施例参照附图进行说明。其中，以下的实施例中记载的结构要素是例示，其主旨不在于将本发明的技术范围仅限定于此。