[发明专利]步行自动化机器人系统

权利要求书

1.一种步行自动化机器人系统，其特征在于，包括：

可穿戴机器人，在左右侧分别设置关节连杆，用于生成步行动作；

设置系统，以使得上述关节连杆朝向再现步行速度的跑步机的入口侧的方式支撑上述可穿戴机器人；

训练系统，以能够持续进行上述步行动作的方式通过上下运动或左右运动执行步行动作辅助；

附加系统，通过将上述步行动作检测并存储成步行训练数据来积累训练信息；以及

双轴运动支撑器，上述双轴运动支撑器包括：水平引导杆，与双轴安装框架相结合；双轴弹性部件，通过与水平引导杆相结合来引起左右平移运动；左右移动块，通过支撑双轴弹性部件的一侧并与水平引导杆相结合来向左右移动方向运动；身体调节器，通过支撑双轴弹性部件的另一侧并与水平引导杆相结合来向左右移动方向运动；挡止部，与身体调节器相连接，当左右移动时，通过与可穿戴机器人的支撑连杆相接触来限制移动；以及辅助弹簧，向身体调节器提供弹簧反力。

2.根据权利要求1所述的步行自动化机器人系统，其特征在于，在上述可穿戴机器人中，上述关节连杆包括髋关节接头和膝关节接头。

3.根据权利要求1所述的步行自动化机器人系统，其特征在于，上述设置系统和上述训练系统位于上述跑步机的入口相反侧。

4.根据权利要求1所述的步行自动化机器人系统，其特征在于，上述设置系统通过动作辅助框架与上述可穿戴机器人相连接。

5.根据权利要求4所述的步行自动化机器人系统，其特征在于，

上述设置系统包括机器人高度调节器，上述机器人高度调节器与上述动作辅助框架相连接，

上述机器人高度调节器用于调节上述可穿戴机器人的垂直高度。

6.根据权利要求5所述的步行自动化机器人系统，其特征在于，上述机器人高度调节器将马达的旋转力用作滚珠螺杆的直线移动力来向上提升上述动作辅助框架的单轴框架支架。

7.根据权利要求4所述的步行自动化机器人系统，其特征在于，上述设置系统包括机器人引出调节器，上述机器人引出调节器通过上述动作辅助框架与上述训练系统相连接，上述机器人引出调节器用于调节上述可穿戴机器人的引出长度。

8.根据权利要求7所述的步行自动化机器人系统，其特征在于，随着上述训练系统的引导块通过上述动作辅助框架的机器人引出引导件进行移动，上述机器人引出调节器调节上述可穿戴机器人的引出长度。

9.根据权利要求1所述的步行自动化机器人系统，其特征在于，上述训练系统包括减重支撑器，上述减重支撑器通过利用绞盘和重锤的组合实现的重量平衡效应来对施加于装具的装具附加重量进行补偿。

10.根据权利要求1所述的步行自动化机器人系统，其特征在于，上述训练系统包括机器人重量支撑器，上述机器人重量支撑器通过利用由弹簧构成的单轴弹性部件的平衡效应实现的上下运动来执行上述步行动作辅助。

11.根据权利要求1所述的步行自动化机器人系统，其特征在于，上述附加系统包括P形杆、机器人控制器、显示器、遥控器及摄像头中的一种以上。

12.根据权利要求11所述的步行自动化机器人系统，其特征在于，

在上述可穿戴机器人的前方，上述P形杆位于上述跑步机的左右两侧，

在上述可穿戴机器人的前方，上述机器人控制器位于上述跑步机的一侧，

在上述可穿戴机器人的前方，上述显示器和上述摄像头位于脱离上述跑步机的位置。

13.根据权利要求11所述的步行自动化机器人系统，其特征在于，上述P形杆被用作负荷支撑单元，包括用于检测负荷强度的力传感器。