[发明专利]一种路径规划方法和路径规划装置

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取地图中移动目标的终点的位置；

根据所述第一节点的位置确定在所述地图中的搜索区域；

在所述搜索区域中获取多个采样点；

从所述多个采样点中获取使得代价函数最小的采样点为第二节点，所述第二节点为目标路径中所述第一节点的下一个节点；

根据所述终点的位置、所述第一节点的位置和所述第二节点的位置确定所述目标路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述第一节点的位置确定在所述地图中的搜索区域具体包括：

根据所述第一节点的位置和所述移动目标在所述第一节点的位置的航向角确定所述搜索区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述移动目标在所述第一节点的位置时的动力学约束信息和/或所述第一节点的位置的周边的道路信息；

所述动力学约束信息包括以下至少一项：所述移动目标在所述第一节点的位置的速度、所述移动目标在所述第一节点的位置的航向角变化率；

所述道路信息包括以下至少一项：所述第一节点的位置周边的障碍物的位置、道路边界的位置；

所述根据所述第一节点的位置确定在所述地图中的搜索区域具体包括：

根据所述第一节点的位置和所述移动目标在所述第一节点的位置的航向角，及以下至少一项：所述动力学约束信息、所述道路信息，确定所述搜索区域。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述搜索区域在沿所述移动目标的航向角的方向上延伸的长度，与所述移动目标当前的速度正相关。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述搜索区域为扇形或者三角形。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述搜索区域为以所述第一节点的位置为边界点的区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述搜索区域的搜索角度小于或等于180度，所述搜索区域的搜索角度为过所述第一节点的两条切线构成的夹角，所述夹角包含所述移动目标在所述第一节点的位置的航向角的方向。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述搜索区域的搜索角度的大小与所述移动目标在所述第一节点的位置的航向角变化率正相关。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，

所述在所述搜索区域中获取多个采样点具体包括：

在所述搜索区域中通过随机采样获取所述多个采样点；或者，

对所述搜索区域通过系统抽样的方式获取多个采样点。

10.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取地图中移动目标的终点的位置；

确定单元，用于根据所述第一节点的位置确定在所述地图中的搜索区域；

所述获取单元还用于：在所述搜索区域中获取多个采样点；

所述获取单元还用于：从所述多个采样点中获取使得代价函数最小的采样点为第二节点，所述第二节点为目标路径中所述第一节点的下一个节点；

所述确定单元还用于，根据所述终点的位置、所述第一节点的位置和所述第二节点的位置确定所述目标路径。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述确定单元，具体用于：

根据所述第一节点的位置和所述移动目标在所述第一节点的位置的航向角确定所述搜索区域。