[发明专利]杆塔巡检方法、无人机、控制装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种杆塔巡检方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：

获取下一个杆塔的起始巡检航点；

获取飞行策略，在针对当前杆塔的最后一个巡检航点巡检完毕后，按照所述飞行策略从当前杆塔的最后一个巡检航点飞到下一个杆塔的起始巡检航点；

在所述下一个杆塔从所述起始巡检航点开始针对包括所述起始巡检航点在内的多个巡检航点进行巡检。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取飞行策略，在针对当前杆塔的最后一个巡检航点巡检完毕后，按照所述飞行策略从当前杆塔的最后一个巡检航点飞到下一个杆塔的起始巡检航点，包括：

获取直线飞行策略；

在针对当前杆塔的最后一个巡检航点巡检完毕后，按照所述直线飞行策略从当前杆塔的最后一个巡检航点沿直线飞行到下一个杆塔的起始巡检航点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，其特征在于，所述方法还包括：

若沿直线飞行过程中检测到障碍物，则通过避障绕行的方式避开所述障碍物而到达下一个杆塔的起始巡检航点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取飞行策略，在针对当前杆塔的最后一个巡检航点巡检完毕后，按照所述飞行策略从当前杆塔的最后一个巡检航点飞到下一个杆塔的起始巡检航点，包括：

获取预设高度的高空飞行策略，所述预设高度大于杆塔的高度且能够避开障碍物；

按照所述高空飞行策略，从当前杆塔的最后一个巡检航点上升到所述预设高度，在所述预设高度下飞行至下一个杆塔的正上方，然后降落到所述下一个杆塔的起始巡检航点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设高度是根据杆塔的周围环境、地形、限飞高度中的至少一个确定的。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取下一个杆塔的起始巡检航点，包括：

根据当前杆塔所在杆塔组的巡检路径，获取下一个杆塔，所述当前杆塔所在杆塔组的巡检路径上包括两个以上的杆塔；

根据下一个杆塔的多个巡检航点，确定下一个杆塔的起始巡检航点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据当前杆塔所在杆塔组的巡检路径，获取下一个杆塔之前，还包括：

获取当前杆塔所在杆塔组的巡检路径。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取当前杆塔所在杆塔组的巡检路径，包括：

根据当前杆塔所在杆塔组需要巡检的杆塔的数量、每两个杆塔之间的飞行代价，获取当前杆塔所在杆塔组的最优化巡检路径。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取当前杆塔所在杆塔组的巡检路径，包括：

根据电池的电量所能够飞行的距离、包括当前杆塔在内的每两个杆塔之间的飞行代价、充电桩的分布位置，获取包括当前杆塔在内的本次巡检路径和按照本次巡检路径巡检结束后的第一降落充电桩位置，所述第一降落充电桩位置离本次巡检路径巡中最后一个杆塔的最后一个巡检航点的飞行代价最低。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在按照本次巡检路径巡检结束后，从本次巡检路径的最后一个杆塔的最后一个巡检航点飞到所述第一降落充电桩位置进行充电。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

充电结束后，获取离所述第一降落充电桩位置的飞行代价最低的、需要巡检的下一个杆塔的起始巡检航点；

从所述第一降落充电桩位置飞到下一个杆塔的起始巡检航点继续进行巡检。