[发明专利]数据传输方法、装置及相关设备

权利要求书

1.一种数据传输方法，其特征在于，所述方法应用于主节点，包括：

所述主节点在进入训练倒数状态后，向第一从节点发送多个第一训练帧，所述多个第一训练帧中的至少两个第一训练帧包括第一同步时刻，所述第一同步时刻为所述主节点根据所述多个第一训练帧的数量和所述多个第一训练帧的时长计算得到，所述多个第一训练帧的时长为所述主节点发送所述多个第一训练帧使用的时间；

所述第一同步时刻用于实现第一从节点计时器与主节点计时器的同步；

所述主节点发送第一预设指令；

其中，所述第一预设指令包括第一指令生效时刻，所述第一指令生效时刻用于指示所述第一从节点执行所述第一预设指令的时刻，所述第一指令生效时刻大于或者等于所述第一预设指令的发送时刻与第一链路的最大时延之和，所述第一链路为所述主节点与所述第一从节点之间的链路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述主节点发送第二同步时刻；

所述第二同步时刻用于实现第二从节点计时器与主节点计时器的同步；

所述主节点发送第二预设指令；

其中，所述第二预设指令包括第二指令生效时刻，所述第二指令生效时刻用于指示所述第二从节点执行所述第二预设指令的时刻，所述第二指令生效时刻大于或者等于所述第二预设指令的发送时刻与第二链路的最大时延之和，所述第二指令生效时刻和所述第一指令生效时刻相同，所述第二链路为所述主节点与所述第二从节点之间的链路。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一从节点向第二从节点发送第三同步时刻；

所述第三同步时刻用于实现第二从节点计时器与所述第一从节点计时器的同步；

所述主节点发送第二预设指令；

所述第一从节点向所述第二从节点转发所述第二预设指令；

其中，所述第二预设指令包括第二指令生效时刻，所述第二指令生效时刻用于指示所述第二从节点执行所述第二预设指令的时刻，所述第二指令生效时刻大于或者等于所述主节点向所述第一从节点发送所述第二预设指令的时刻、所述第一链路的最大时延以及第三链路的最大时延之和，所述第二指令生效时刻和所述第一指令生效时刻相同，所述第三链路为所述第一从节点与所述第二从节点之间的链路。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一预设指令用于指示第一摄像头进行拍照，所述第二预设指令用于指示第二摄像头进行拍照；或者，所述第一预设指令用于指示第一显示设备进行显示，所述第二预设指令用于指示第二显示设备进行显示。

5.一种数据传输方法，其特征在于，所述方法应用于从节点，包括：

第一从节点接收主节点在进入训练倒数状态后，发送的多个第一训练帧，所述多个第一训练帧中的至少两个第一训练帧包括第一同步时刻，所述第一同步时刻为所述主节点根据所述多个第一训练帧的数量和所述多个第一训练帧的时长计算得到，所述多个第一训练帧的时长为所述主节点发送所述多个第一训练帧使用的时间；

所述第一同步时刻用于实现第一从节点计时器与主节点计时器的同步；

所述第一从节点接收第一预设指令；

其中，所述第一预设指令包括第一指令生效时刻，所述第一指令生效时刻大于或者等于所述第一预设指令的发送时刻与第一链路的最大时延之和，所述第一链路为所述第一从节点与所述主节点之间的链路；

所述第一从节点在所述第一指令生效时刻时执行所述第一预设指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

第二从节点接收第二同步时刻；

所述第二同步时刻用于实现第二从节点计时器与主节点计时器的同步；

所述第二从节点接收第二预设指令；

其中，所述第二预设指令包括第二指令生效时刻，所述第二指令生效时刻大于或者等于所述第二预设指令的发送时刻与第二链路的最大时延之和，所述第二指令生效时刻和所述第一指令生效时刻相同，所述第二链路为所述主节点与所述第二从节点之间的链路；

所述第二从节点在所述第二指令生效时刻时执行所述第二预设指令。