[发明专利]机器人控制装置、机器人控制方法及机器人控制程序

说明书

机器人控制装置执行：步骤301、304，使用手眼摄像机来拍摄第一图像与第二图像，所述第一图像被用于用来决定机器人的第一动作目标的图像处理，所述第二图像被用于用来决定继第一动作目标之后的第二动作目标的图像处理；步骤302、305，进行图像处理，所述图像处理用于基于第一图像及第二图像来分别决定第一动作目标及第二动作目标；以及步骤303，基于第一动作目标或第二动作目标来控制机器人的动作。此处，步骤305是在进行基于第一动作目标的机器人的动作时，进行用于基于第二图像来决定第二动作目标的图像处理。在基于第一动作目标的机器人60的动作结束之前，拍摄装置82拍摄第二图像。

技术领域

本发明涉及一种机器人控制装置、机器人控制方法以及机器人控制程序。

背景技术

在工厂自动化的领域中，进行用于根据拍摄工件而获得的图像来计算工件相对于机器人的相对位置及姿势的图像处理，基于所计算结果，来计算机器人用于握持工件的机器人的目标位置及目标姿势，由此来控制机器人对工件的拾取动作。被用于此种图像拍摄的摄像机被称作机器人视觉(robot vision)，其安装方式有各种方式。例如已知有如专利文献1所记载的那样，对机器人安装机器人视觉的方式。安装于机器人的机器人视觉也被称作手眼摄像机(hand eye camera)。根据手眼摄像机，具有下述优点：由于能够通过机器人的动作来使摄像机视点自由移动，因此能够充分确定位于从设置在机器人上的固定型摄像机难以识别的位置处的工件的位置及姿势。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2011-93014号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，专利文献1所记载的方式中，在用于根据拍摄工件而获得的图像来计算机器人用于握持工件的机器人的目标位置及目标姿势的图像处理结束之前，机器人的动作须停止，待图像处理完成后开始机器人对工件的拾取动作。因此，机器人的动作开始将产生与图像处理所需的时间相应的延迟，拾取动作所需的时间拖长。

因此，本发明的课题在于，解决此种问题，提出一种能够缩短机器人的动作所需的时间的机器人控制装置、机器人控制方法以及机器人控制程序。

解决问题的技术手段

为了解决所述问题，本发明的机器人控制装置包括：拍摄装置，被安装于机器人，拍摄第一图像与第二图像，所述第一图像被用于用来决定机器人的第一动作目标的图像处理，所述第二图像被用于用来决定继机器人的第一动作目标之后的第二动作目标的图像处理；图像处理装置，进行图像处理，所述图像处理用于基于第一图像及第二图像来分别决定第一动作目标及第二动作目标；以及控制器，基于第一动作目标或第二动作目标，来控制机器人的动作。当进行基于第一动作目标的机器人的动作时，图像处理装置进行用于基于第二图像来决定第二动作目标的图像处理。在基于第一动作目标的机器人的动作结束之前，拍摄装置拍摄第二图像。通过像这样同时并行地进行基于第一动作目标的机器人的动作、与用于决定继第一动作目标之后的第二动作目标的图像处理，从而无须使机器人的动作开始延迟图像处理所需的时间，而能够缩短机器人的动作所需的时间。

第一图像例如也可为第一物体的图像。第二图像例如也可为与第一物体不同的第二物体的图像。第一动作目标例如也可为机器人用于操作第一物体的机器人的目标位置及目标姿势。第二动作目标例如也可为机器人用于操作第二物体的机器人的目标位置及目标姿势。由此，能够缩短机器人操作各第一物体及第二物体所需的时间。