[发明专利]地图构建系统和方法

权利要求书

1.一种地图构建电子系统，包括：

与第一传感器和第二传感器相连接的处理电路，其中所述处理电路被配置为：

接收包括由所述第一传感器获得的车辆的位姿信息的第一数据；

接收包括由所述第二传感器获得的所述车辆的道路环境信息的第二数据；

根据所述第二数据校正所述第一数据；以及

根据所述校正的第一数据和所述第二数据构建地图。

2.如权利要求1所述的电子系统，其中：

所述位姿信息包括所述车辆的位置参数或姿态参数中的至少一个，所述第一传感器包括全球定位系统(GPS)设备。

3.如权利要求2所述的电子系统，其中：

所述道路环境信息包括激光雷达(LIDAR)测量结果，所述第二传感器包括LIDAR设备。

4.如权利要求3所述的电子系统，为校正所述第一数据，所述处理电路被配置为：

根据所述LIDAR测量结果确定所述车辆的相邻两个路径点之间的转移关系，所述转移关系包括平移变换或旋转变换中的至少一个；以及

根据所述第二数据、所述转移关系和优化方程校正所述第一数据。

5.如权利要求4所述的电子系统，其中所述相邻两个路径点之间的距离小于阈值距离。

6.如权利要求4或5所述的电子系统，其中所述优化方程与所述第一数据、所述转移关系和权重系数有关。

7.如权利要求6所述的电子系统，其中所述车辆的所述位置参数包括来自所述GPS设备的采样点的位置参数。

8.如权利要求7所述的电子系统，其中所述权重系数与所述车辆的路径点周围的采样点的稠密度相关联。

9.如权利要求1-8中任一项所述的电子系统，其中所述处理电路被配置为根据所述第二数据，使用即时定位与地图构建(SLAM)算法校正所述第一数据。

10.一种在具有与第一传感器和第二传感器相连接的处理电路的计算设备上实施的地图构建方法，所述方法包括：

接收包括由所述第一传感器获得的车辆的位姿信息的第一数据；

接收包括由所述第二传感器获得的所述车辆的道路环境信息的第二数据；

根据所述第二数据校正所述第一数据；以及

根据所述校正的第一数据和所述第二数据构建地图。

11.如权利要求10所述的方法，其中：

所述位姿信息包括所述车辆的位置参数或姿态参数中的至少一个，所述第一传感器包括全球定位系统(GPS)设备。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于：

所述道路环境信息包括激光雷达(LIDAR)测量结果，所述第二传感器包括LIDAR设备。

13.如权利要求12所述的方法，其中校正所述第一数据包括：

根据所述LIDAR测量结果确定所述车辆的相邻两个路径点之间的转移关系，所述转移关系包括平移变换或旋转变换中的至少一个；以及

根据所述第二数据、所述转移关系和优化方程校正所述第一数据。

14.如权利要求13所述的方法，其中所述相邻两个路径点之间的距离小于阈值距离。

15.如权利要求13或14所述的方法，其中所述优化方程与所述第一数据、所述转移关系和权重系数有关。

16.如权利要求15所述的方法，其中所述车辆的所述位置参数包括来自所述GPS设备的采样点的位置参数。