[发明专利]惯性导航系统中的时延补偿

权利要求书

1.一种用于计算自动驾驶车辆ADV的位置的方法，包括：

在处理装置处接收新的全球导航卫星系统GNSS数据；

从多个先前估计的位置中识别第一先前估计的位置，所述第一先前估计的位置具有与所述新的GNSS数据的时间戳最接近的时间戳；

从所述多个先前估计的位置中识别第二先前估计的位置，所述第二先前估计的位置具有最最近的时间戳；

基于所述第一先前估计的位置和所述第二先前估计的位置之间的差来调整所述新的GNSS数据；以及

基于调整后的GNSS数据计算所述ADV的当前估计的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个先前估计的位置存储在先进先出FIFO队列中，以及其中，所述多个先前估计的位置中的每一个在计算时被推入所述FIFO队列中。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，使用至少GNSS数据和惯性测量单元IMU数据来计算所述多个先前估计的位置中的每一个，其中，接收所述IMU数据的频率高于接收所述GNSS数据的频率。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，识别所述第一先前估计的位置包括：

计算所述新的GNSS数据的时间戳与至少一个先前估计的位置的时间戳之间的差；以及

识别用于指示具有与所述新的GNSS数据的时间戳最接近的时间戳的所述第一先前估计的位置的最小差。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，调整所述新的GNSS数据包括将所计算的差加到所述新的GNSS数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述位置数据包括所述ADV的地理位置、所述ADV的速度或所述ADV的行驶方向中的至少一个。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，使用GNSS数据和IMU数据作为卡尔曼滤波器的输入来计算所述先前估计的位置数据。

8.一种用于计算自动驾驶车辆ADV的位置的数据处理系统，包括：

处理装置；以及

存储器，联接到所述处理装置并存储指令，所述指令在由所述处理装置执行时致使所述处理装置执行操作，所述操作包括：

接收新的全球导航卫星系统GNSS数据；

从多个先前估计的位置中识别第一先前估计的位置，所述第一先前估计的位置具有与所述新的GNSS数据的时间戳最接近的时间戳；

从所述多个先前估计的位置中识别第二先前估计的位置，所述第二先前估计的位置具有最最近的时间戳；

基于所述第一先前估计的位置与所述第二先前估计的位置之间的差来调整所述新的GNSS数据；以及

基于调整后的GNSS数据计算所述ADV的当前估计的位置。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述多个先前估计的位置被存储在先进先出FIFO队列中，以及其中，所述多个先前估计的位置中的每一个在计算时被推入所述FIFO队列中。

10.根据权利要求8所述的系统，其中，使用至少GNSS数据和惯性测量单元IMU数据来计算所述多个先前估计的位置中的每一个，其中，接收所述IMU数据的频率高于接收所述GNSS数据的频率。

11.根据权利要求8所述的系统，其中，识别所述第一先前估计的位置包括：

计算所述新的GNSS数据的时间戳与至少一个先前估计的位置的时间戳之间的差；以及

识别指示具有与所述新的GNSS数据的时间戳最接近的时间戳的所述第一先前估计的位置的最小差。

12.根据权利要求8所述的系统，其中，调整所述新的GNSS数据包括将所计算的差加到所述新的GNSS数据。

13.根据权利要求8所述的系统，其中，所述位置数据包括所述ADV的地理位置、所述ADV的速度或所述ADV的行驶方向中的至少一个。