[发明专利]管道机器人

说明书

本发明公开了一种管道机器人，包括移动机构、伸缩臂以及弹性机构，所述伸缩臂设置在所述弹性机构上，所述移动机构设置在所述伸缩臂远离所述弹性机构的一端上，所述移动机构可沿管道内壁移动，以带动所述伸缩臂和所述弹性机构沿管道移动，当移动机构移动到管道管径较小的位置时，管道内壁挤压移动机构，移动机构挤压伸缩臂，以使伸缩臂收缩，从而使管道机器人能够在管道管径较小的位置移动。当移动机构移动到管道管径较大的位置时，伸缩臂在弹性机构的作用下伸展，以使伸缩臂带动移动机构朝向管道内壁移动，直到移动机构和管道内壁接触为止，从而使管道机器人能够在管道管径较大的位置移动。

技术领域

本发明涉及工业机械技术领域，特别涉及一种管道机器人。

背景技术

管道作为一种有效的物料输送手段而被广泛应用于各种领域中。为了提高管道寿命，并使其安全、稳定、可靠地运作，可在管道内移动并检测的管道机器人应运而生。

在现有技术中，管道机器人需要根据不同管道的管径进行特定设计，当管道管径变化范围较大时，例如最大管道管径为最小管道管径的两倍时，现有的管道机器人将无法同时适应最小管道管径和最大管道管径，导致管道机器人无法在管道管径变化较大的管道中移动。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种管道机器人，旨在解决现有技术中的管道机器人无法在管道管径变化较大的管道中移动的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：

一种管道机器人，包括移动机构、伸缩臂以及弹性机构，所述伸缩臂设置在所述弹性机构上，所述移动机构设置在所述伸缩臂远离所述弹性机构的一端上，所述移动机构可沿管道内壁移动，以带动所述伸缩臂和所述弹性机构沿管道移动，当所述移动机构移动到所述管道管径较小的位置时，所述伸缩臂用于在所述管道内壁的挤压下收缩，以使所述移动机构经过所述管道管径较小的位置；当所述移动机构移动到所述管道管径较大的位置时，所述伸缩臂还用于在所述弹性机构自身弹性恢复力的作用下伸展，以使所述移动机构经过管道管径较大的位置，所述弹性机构用于为所述伸缩臂提供伸展的动力。

可选地，所述弹性机构包括弹性组件和支撑组件，所述弹性组件设置在所述支撑组件上，所述伸缩臂与所述弹性组件背离所述支撑组件的一端相互铰接，所述弹性组件用于在自身弹性恢复力的作用下使所述伸缩臂伸展，所述支撑组件用于支撑所述伸缩臂伸缩。

可选地，所述弹性组件包括第一弹性元件和第二弹性元件，所述第一弹性元件用于在自身弹性恢复力的作用下使所述伸缩臂沿第一方向伸展，所述第二弹性元件用于在自身弹性恢复力的作用下使所述伸缩臂沿第二方向伸展。

可选地，所述第一弹性元件包括第一连接件、第一导向件以及第一弹性件，所述第一导向件和所述支撑组件相互铰接，所述第一导向件远离所述支撑组件的一端具有第一导向槽，所述第一弹性件设置在所述第一导向槽内，所述第一连接件的一端设置在所述第一导向槽内并抵顶所述第一弹性件，所述伸缩臂和所述第一连接件远离所述第一弹性件的一端相互铰接，其中，所述第一弹性件在自身弹性恢复力的作用下使所述第一连接件沿所述第一导向槽朝向所述管道内壁移动，以使所述第一连接件带动所述伸缩臂沿第一方向伸展；所述第二弹性元件包括第二连接件、第二导向件以及第二弹性件，所述第二导向件和所述支撑组件相互铰接，所述第二导向件远离所述支撑组件的一端具有第二导向槽，所述第二弹性件设置在所述第二导向槽内，所述第二连接件的一端设置在所述第二导向槽内并抵顶所述第二弹性件，所述伸缩臂和所述第二连接件远离所述第二弹性件的一端相互铰接，其中，所述第二弹性件在自身弹性恢复力的作用下使所述第二连接件沿所述第二导向槽朝向所述管道内壁移动，以使所述第二连接件带动所述伸缩臂沿第二方向伸展。

可选地，所述伸缩臂和所述支撑组件相互铰接，以将所述第一连接杆的一端限制在所述第一导向槽内，所述第二连接杆的一端限制在所述第二导向槽内。

可选地，所述弹性机构还包括第一限位组件，所述第一限位组件用于限制所述伸缩臂相对所述支撑组件发生旋转。