[实用新型]一种多关节管道机器人

权利要求书

1.一种多关节管道机器人，其特征在于：包括机体(1)、走行部(2)和拍摄单元(3)，所述机体(1)上开设有不少于三个的安装槽(11)，每个安装槽(11)内均安装有一个所述的走行部(2)；

所述走行部(2)包括多个缓冲架(21)，每个缓冲架(21)均包括两个缓冲板(212)，缓冲板(212)转动连接在所述机体(1)上；缓冲架(21)还包括连接在两个缓冲板(212)之间的弹性件，还包括安装在每个缓冲板(212)上的支撑轮对(218)，支撑轮对(218)包括走行轮(2182)，走行轮(2182)与缓冲板(212)转动连接；

所述走行部(2)还包括导向机构(22)和履带(23)，导向机构(22)包括转动连接在所述机体(1)上的导向轮(222)，履带(23)包括链条(231)和多个垫板(232)，多个垫板(232)首尾连接形成封闭的环状结构，相邻的垫板(232)之间相互铰接，垫板(232)形成的环状结构包覆在所述导向轮(222)和所述走行轮(2182)上，链条(231)固定在所述垫板(232)上，走行部(2)连接有驱动机构(4)。

2.根据权利要求1所述的一种多关节管道机器人，其特征在于：所述驱动机构(4)包括转动支撑在所述机体(1)上的驱动轴(41)，还包括在驱动轴(41)上固定的驱动链轮(42)，驱动链轮(42)与所述链条(231)相啮合，驱动轴(41)连接有动力组件。

3.根据权利要求2所述的一种多关节管道机器人，其特征在于：所述驱动机构(4)还包括在所述驱动轴(41)上固定的驱动锥齿轮(43)，还包括在所述机体(1)内部转动支撑的传动轴(44)，还包括在传动轴(44)上固定的传动锥齿轮(45)，传动锥齿轮(45)与所述驱动锥齿轮(43)相啮合；所述传动轴(44)连接有动力机构。

4.根据权利要求3所述的一种多关节管道机器人，其特征在于：所述驱动机构(4)还包括安装在机体(1)内的驱动件(46)，驱动件(46)连接有主动锥齿轮(47)并能够带动主动锥齿轮(47)转动，所述传动轴(44)上固定有连接锥齿轮(48)，主动锥齿轮(47)与连接锥齿轮(48)相啮合。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种多关节管道机器人，其特征在于：所述缓冲板(212)上固定设置有连接套筒(214)，连接套筒(214)上转动连接有连接轴(215)，所述弹性件为缓冲液压缸(216)，缓冲液压缸(216)连接在同一所述缓冲架(21)上的两个连接轴(215)之间，且缓冲液压缸(216)的缸筒转动连接在一个连接轴(215)上，缓冲液压缸(216)的活塞杆的端部转动连接在另一个连接轴(215)上。

6.根据权利要求1-4任一所述的一种多关节管道机器人，其特征在于：所述拍摄单元(3)包括转动支撑在所述机体(1)上的安装臂(31)，还包括固定在所述安装臂(31)上的安装架(33)，以及在安装架(33)上转动连接的摄像头(34)，机体(1)上设置有用于带动安装臂(31)转动的驱动装置。

7.根据权利要求6所述的一种多关节管道机器人，其特征在于：所述安装臂(31)上固定设置有主动轴(311)，主动轴(311)转动支撑在所述机体(1)上，机体(1)上固定设置有动力件(32)，动力件(32)连接有动力齿轮(321)并能够带动动力齿轮(321)转动，所述主动轴(311)上固定有传动齿轮(312)，动力齿轮(321)与传动齿轮(312)相啮合。

8.根据权利要求6所述的一种多关节管道机器人，其特征在于：所述安装架(33)上转动支撑有安装轴(331)，所述摄像头(34)固定在所述安装轴(331)上，安装轴(331)连接有驱动组件(35)，驱动组件(35)包括驱动电机(351)、主动齿轮(352)和换向齿轮(353)，驱动电机(351)固定在所述安装架(33)上，主动齿轮(352)固定在驱动电机(351)的输出轴上，换向齿轮(353)固定在所述安装轴(331)上，主动齿轮(352)与换向齿轮(353)相互啮合。