[实用新型]机械关节结构

权利要求书

1.一种机械关节结构，其特征在于，包括：

第一连杆组件；

第二连杆，所述第二连杆枢接于所述第一连杆组件；

收放卷组件，所述收放卷组件设置于所述第一连杆组件上；

牵引绳，所述牵引绳一端自所述收放卷组件引出后固定连接于所述第二连杆；

其中，所述收放卷组件能够收、放所述牵引绳，以通过所述牵引绳带动所述第二连杆转动，在所述第二连杆转动至极限位置时，所述牵引绳施加于所述第二连杆的牵引力的方向垂直于所述第二连杆的长度方向。

2.根据权利要求1所述的机械关节结构，其特征在于，所述收放卷组件包括：

绕线轮，所述绕线轮绕其自身轴线可转动地设置于所述第一连杆组件；

第一驱动器，所述第一驱动器用于驱动所述绕线轮正、反转；

所述牵引绳包括第一牵引段、绕设段和第二牵引段，所述绕设段绕设于所述绕线轮上，所述第一牵引段和所述第二牵引段分别设置于所述第二连杆的两侧，且二者的末端分别固定连接于所述第二连杆，所述第一驱动器驱动所述绕线轮进行正转或反转时，所述第二连杆基于所述第一牵引段或所述第二牵引段的牵引作用而转动；

在所述第一牵引段牵引所述第二连杆转动至第一极限位置时，所述第一牵引段施加于所述第二连杆的第一牵引力的方向垂直于所述第二连杆的长度方向；

在所述第二牵引段牵引所述第二连杆转动至第二极限位置时，所述第二牵引段施加于所述第二连杆的第二牵引力的方向垂直于所述第二连杆的长度方向。

3.根据权利要求2所述的机械关节结构，其特征在于，包括：

第一导向部，所述第一导向部设置于所述第一连杆组件，并位于所述第一牵引段与所述第二连杆的第一连接点的转动路径上，所述第一牵引段绕设于第一导向部，在所述第二连杆转动至所述第一极限位置时，所述第一导向部邻近所述第一连接点；

第二导向部，所述第二导向部设置于所述第一连杆组件，并位于所述第二牵引段与所述第二连杆的第二连接点的转动路径上，所述第二牵引段绕设于第二导向部，在所述第二连杆转动至所述第二极限位置时，所述第二导向部邻近所述第二连接点。

4.根据权利要求3所述的机械关节结构，其特征在于，

所述第一导向部和所述第二导向部中至少一者为滚轮，所述滚轮绕其自身轴线可转动地设置于所述第一连杆组件上。

5.根据权利要求3所述的机械关节结构，其特征在于，所述第一连杆组件包括：

第一连杆，所述第一连杆和所述第二连杆的两端枢接；

第一支撑杆，所述第一支撑杆自所述第一连杆一侧表面沿垂直于第一连杆方向延伸；

第二支撑杆，所述第二支撑杆平行于所述第一连杆，并位于所述第一连杆背离所述第一支撑杆的一侧，与所述第一连杆固定连接，所述第二支撑杆相对的两端分别位于所述第一连杆与所述第二连杆枢接轴的两侧；

其中，所述第一导向部设置于所述第一支撑杆的末端，所述第二导向部设置于所述第二支撑杆远离所述第一连杆的一端。

6.根据权利要求5所述的机械关节结构，其特征在于，包括：

滑绳轮，所述滑绳轮设置于所述第二支撑杆靠近所述第一连杆的一端，所述第二牵引段依次绕设于所述滑绳轮和所述第二导向部。

7.根据权利要求5所述的机械关节结构，其特征在于，

所述第一连杆和所述第二连杆通过合页连接。

8.根据权利要求1所述的机械关节结构，其特征在于，包括：

导向部，所述导向部设置于所述第一连杆组件，并位于所述牵引绳与所述第二连杆的连接点的转动路径上，所述牵引绳绕设于所述导向部，在所述第二连杆转动至所述极限位置时，所述导向部邻近连接点。

9.根据权利要求1所述的机械关节结构，其特征在于，

所述收放卷组件位于所述牵引绳与所述第二连杆的连接点的转动路径上，在所述第二连杆转动至所述极限位置时，所述收放卷组件邻近所述连接点。

10.根据权利要求1至9任一所述的机械关节结构，其特征在于，包括：

安装座，所述第一连杆组件可转动地设置于所述安装座上；

第二驱动器，所述第二驱动器用于驱动所述第一连杆组件转动。