[实用新型]一种摆臂机械手的自动撑开装置

权利要求书

1.一种摆臂机械手的自动撑开装置，包括摆臂机械手及用于控制摆臂机械手动作的控制系统，所述的摆臂机械手包括对称设置的左机械手（1）及右机械手（2），左、右机械手用于夹持材料（3）进行冲裁，其特征在于，所述的左、右机械手的前端均设有用于夹持材料的夹爪（4），左、右机械手的后部均设有用于控制所述夹爪开闭的开闭气缸（5）及用于控制夹爪内外摆动的摆动气缸（6），所述的摆动气缸为单杆活塞式双作用气缸，所述摆动气缸的前缸（7）通过第一换向阀（8）及第一压力阀（9）与气源（10）连接，摆动气缸的后缸（11）通过第二换向阀（12）及第二压力阀（13）与气源连接，所述第二压力阀的压力设定值大于第一压力阀的压力设定值。

2.根据权利要求1所述的摆臂机械手的自动撑开装置，其特征在于，所述左、右机械手上的摆动气缸同步动作，左、右机械手上的夹爪对称摆动。

3.根据权利要求1所述的摆臂机械手的自动撑开装置，其特征在于，第一换向阀控制摆动气缸的前缸进气，第二换向阀控制摆动气缸的后缸出气，摆动气缸的活塞杆（14）快速缩回，左、右机械手上的夹爪均向靠近材料的一侧摆动；开闭气缸动作控制夹爪夹持材料，位于夹持端的材料中部横截面呈弧形，同时摆臂机械手夹持材料移动。

4.根据权利要求3所述的摆臂机械手的自动撑开装置，其特征在于，摆动气缸的活塞杆缩回时，第二换向阀控制摆动气缸的后缸进气，摆动气缸的活塞杆缓慢伸出，左、右机械手上的夹爪均向远离材料的一侧缓慢回摆，位于夹持端的材料中部横截面呈直线形。

5.根据权利要求4所述的摆臂机械手的自动撑开装置，其特征在于，开闭气缸动作控制夹爪松开材料，第一换向阀控制摆动气缸的前缸出气，摆动气缸的活塞杆快速伸出，左、右机械手上的夹爪均向远离材料的一侧摆动。

6.根据权利要求1所述的摆臂机械手的自动撑开装置，其特征在于，所述的第一换向阀为两位三通电磁阀，第二换向阀的进口与第一压力阀连接，第二换向阀的出口与摆动气缸的前缸连接，第二换向阀的排气口悬空。

7.根据权利要求1所述的摆臂机械手的自动撑开装置，其特征在于，所述的第二换向阀为两位三通电磁阀，第二换向阀的进口与第二压力阀连接，第二换向阀的出口与摆动气缸的后缸连接，第二换向阀的排气口悬空。

8.根据权利要求1所述的摆臂机械手的自动撑开装置，其特征在于，所述第二压力阀的压力设定值是第一压力阀压力设定值的105%至110%。

9.根据权利要求4所述的摆臂机械手的自动撑开装置，其特征在于，所述左、右机械手上夹爪的回摆幅度均为2-5毫米。