[实用新型]一种包括制动器状态监测的工业机器人

权利要求书

1.一种包括制动器状态监测的工业机器人，其特征在于，包括连杆和关节，所述关节包括驱动电机和制动器，所述制动器包括：环形制动元件、挡销、电磁铁，所述环形制动元件套设于所述驱动电机的电机轴并跟随转动，所述电磁铁包括铁芯和线圈，所述线圈得电和失电时铁芯处于不同位置，所述铁芯具有吸附位置和释放位置；所述挡销根据铁芯不同位置而处于伸出状态或缩回状态，所述挡销根据铁芯处于吸附位置而处于缩回状态，所述挡销根据铁芯处于释放位置而处于伸出状态；所述挡销处于伸出状态时限制所述环形制动元件旋转以制动所述关节，所述关节包括：

信号采集模块，用于对所述电磁铁施加脉冲激励，检测所述电磁铁的电压和/或电流，获取所述电磁铁的电感量；

信号处理模块，用于根据所述电磁铁的电感量判断铁芯位置，确定所述电磁铁是否正常工作。

2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述关节具有制动状态和解除制动状态，当所述关节应处于制动状态时，所述信号采集模块对所述电磁铁施加正向激励脉冲，获取所述电磁铁的电感量；当所述关节应处于解除制动状态时，所述信号采集模块对所述电磁铁施加负向激励脉冲，获取所述电磁铁的电感量。

3.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述信号采集模块用于在机器人上电执行工作前和机器人结束执行工作下电前，对所述电磁铁施加脉冲激励，获取所述电磁铁的电感量。

4.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述信号处理模块用于设置预设电感量，将所述电磁铁的电感量与所述预设电感量比较，满足条件时确定所述电磁铁正常工作。

5.根据权利要求4所述的工业机器人，其特征在于，所述信号处理模块用于当所述电磁铁的电感量至少连续三次不满足条件时，确认所述电磁铁未正常工作。

6.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述信号处理模块用于确定所述电磁铁未正常工作时，控制所述机器人保持电机励磁，和/或，控制所述机器人发出报警信号。