[实用新型]关节结构及机械手

权利要求书

1.关节结构，包括第一关节、第二关节和第三关节，所述第一关节与所述第二关节通过第一铰轴可转动地连接，所述第二关节与所述第三关节可转动地连接；

其特征在于：

所述第一铰轴上具有第一过线孔，所述第一过线孔与所述第一铰轴的轴线相交，所述第一过线孔的贯通方向垂直于所述第一铰轴的轴线；

所述第一过线孔的开口朝向所述第一关节，和/或所述第一过线孔的开口朝向所述第二关节；

还包括第三软绳，所述第三软绳的走线路径依次经过所述第一关节和所述第二关节后到达所述第三关节，所述第三软绳从所述第一过线孔穿过，所述第三软绳与所述第三关节固定连接。

2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于：

所述第一过线孔具有第一孔段，所述第一孔段的沿贯通方向的两端分别为第一孔端和第二孔端，所述第一孔段与所述第一铰轴的轴线相交于所述第一孔端，所述第二孔端为所述第一过线孔的其中一端开口，从所述第一孔端至所述第二孔端，所述第一孔段在所述第二关节与所述第三关节相对转动的周向上的尺寸逐渐增大。

3.根据权利要求1或2所述的关节结构，其特征在于：

所述第一关节与所述第二关节均具有中空孔路，所述第三软绳依次穿过所述第一关节的中空孔路、所述第一过线孔和所述第二关节的中空孔路；

所述第三软绳包括第五绳和第六绳，所述第五绳与所述第六绳用于拉扯所述第三关节相对所述第二关节绕同一轴线转动，所述第三关节在所述第五绳拉扯作用下的转动方向与所述第三关节在所述第六绳拉扯作用下的转动方向相反；

还包括第一软绳，所述第一软绳的走线路径经所述第一关节到达所述第二关节，所述第一软绳与所述第二关节固定连接；

所述第一软绳包括第一绳和第二绳，所述第一绳与所述第二绳均用于拉扯所述第二关节相对所述第一铰轴的轴线转动，所述第二关节在所述第一绳拉扯作用下的转动方向与所述第二关节在所述第二绳拉扯作用下的转动方向相反；

所述第一铰轴与所述第一关节固定连接，或所述第一铰轴与所述第二关节固定连接。

4.根据权利要求1或2所述的关节结构，其特征在于：

所述第一铰轴具有第一轴和第二轴，所述第一铰轴与所述第一关节相对所述第一轴可转动地连接，所述第一铰轴与所述第二关节相对所述第二轴可转动地连接，所述第一过线孔与所述第一轴的轴线相交，所述第一过线孔与所述第二轴的轴线相交；

所述第一轴的轴线与所述第二轴的轴线共面且垂直；

还包括第一软绳，所述第一软绳的走线路径经所述第一关节到达所述第二关节，所述第一软绳与所述第二关节固定连接；

所述第一软绳包括第一绳和第二绳，所述第一绳与所述第二绳均用于拉扯所述第二关节相对所述第二轴转动，所述第二关节在所述第一绳拉扯作用下的转动方向与所述第二关节在所述第二绳拉扯作用下的转动方向相反；

还包括第二软绳，所述第二软绳的走线路径经过所述第一关节到达所述第一铰轴，所述第二软绳与所述第一铰轴固定连接；

所述第二软绳包括第三绳和第四绳，所述第三绳与所述第四绳均用于拉扯所述第一铰轴相对所述第一轴转动，所述第一铰轴在所述第三绳拉扯作用下的转动方向与所述第一铰轴在所述第四绳拉扯作用下的转动方向相反。