[实用新型]一种侧方位喷涂的移动式喷漆机器人

说明书

本实用新型提供一种侧方位喷涂的移动式喷漆机器人，包括车体、升降机、机械臂和喷枪，升降机安装于车体顶部，机械臂通过法兰连接于升降机，喷枪与机械臂末端连接。移动式喷漆机器人通过移动小车在地面上移动，在移动过程中与待喷面保持平行、或平行于待喷面的切线方向，喷漆机器人在行进过程中对行进方向的左侧方或者右侧方的一高度位置进行喷涂，当喷枪在墙面或者结构件同一高度喷漆结束后，随后移动式喷漆机器人调整喷涂高度，然后对同一侧的待喷件新的高度位置进行喷涂，机器人通过调整喷涂高度和行进方向，往复循环进行以上动作，从而实现大面积范围的连续、均匀喷涂，提高了喷漆的效率与质量。

技术领域

本实用新型属于喷涂领域，具体而言涉及到一种移动式喷漆机器人。

背景技术

针对于建筑施工室内装饰进行的喷漆作业，目前，普遍采用人工喷涂。喷涂通过喷枪或碟式雾化器，借助于压力或离心力，分散成均匀而微细的雾滴，施涂于被涂物表面。而对于某些场合，特别是对涂装工有毒危害大、工作作业时间长、工作量大的环境下，会造成人员短缺，人员递减从而导致涂装费较高，增加成产成本。目前市场需求较大，人工喷涂不仅费时费力，需要多人进行作业，效率低，对涂装工的操作技术有一定要求，不能严格确保涂层厚度与均匀度，而且涂料飞溅还会对工人健康产生危害。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对于墙面以及大型复杂结构件提供一种侧方位喷涂方式。安装方式简单，且可以在行进方向的左侧方或右侧方的同一高度位置进行喷涂，随后停止行进，待调整喷涂高度后，移动式喷涂机器人对新的高度位置进行喷涂，循环进行以上动作后，可实现对大范围内的喷涂。

一种侧方位喷涂的移动式喷漆机器人包括车体、升降机、机械臂和喷枪，升降机安装于车体顶部，机械臂通过法兰连接于升降机，升降机安装于移动小车顶部，机械臂通过法兰连接于升降机，喷枪与机械臂末端连接，机械臂与喷枪的安装角度方向与小车前进或后退的方向相垂直。

还包括用于规划轨迹路线与避障的激光雷达，用于显示图像视觉的深度摄像机；所述激光雷达设置于所述车体，所述深度摄像机安装于所述机械臂。所述的移动小车通过激光雷达与测距传感器检测，平行于待喷墙面或平行于待喷圆柱体切线方向规划行进路线。

所述的喷枪、机械臂通过深度摄像机的图像信息处理，调节机械臂与喷枪的角度位姿，保持与待喷墙面与待喷圆柱体的切线方向垂直。

移动装置设置在所述车体的底部，所述移动装置包括全向移动机构。

喷枪通过机械臂自身的旋转与升降机自身的移动会随之发生移动。在工作时，喷枪根据机械臂和升降机运动靠近目标，通过机械臂与升降机的移动做到喷枪在行进方向的左右侧方位变更。

在一种可能的实施方案中，升降机和机械臂的数量为两个，移动式喷漆机器人在行进时可以对左右两侧同时进行喷涂。

在上述实现过程中，移动式喷漆机器人的前进方向确定其自身与喷涂对象的相对位置，并由激光雷达或图像视觉进行轨迹规划与避障，移动式喷涂机器人的左侧方或右侧方由测距传感器确定与喷涂对象的距离，并由机械臂、升降机调整喷枪喷涂对象之间的距离，进行喷涂操作。

在上述实现过程中，移动式喷涂机器人连续前进或者后退的距离，要根据被喷件自身的连续长度进行实际规划。

移动式喷漆机器人行进方式要根据被喷件本身结构而定。若被喷件为环状拓扑结构体，喷涂机器人会一直绕着被喷件行进，利用升降机与机械臂的共同运动同时调整喷涂高度来进行喷涂，随后停止行进，可实现对石柱等被喷件的喷涂。若被喷件为非环状拓扑结构体，移动式喷涂机器人在同一高度位置进行喷涂调整喷涂高度后，随后喷涂机器人后退在同一侧对新的高度进行喷涂，循环进行以上动作后，可实现对墙面等被喷件的喷涂。

附图说明