[实用新型]一种履带轮的轮毂减震机构

权利要求书

1.一种履带轮的轮毂减震机构，其特征在于，包括：

在履带的前部区域布置的前置减震机构（1）、在履带的中部区域布置的中置减震机构（2）和在履带的后部区域布置的后置减震机构（3）；

前置减震机构（1）具有两组第一滑轮（4）以及实现两组第一滑轮（4）在机器人的侧板上进行固定的第一组支架，第一组支架内布置有前置弹簧阻尼器（8）；

中置减震机构（2）具有四组第二滑轮以及实现四组第二滑轮在机器人的侧板上进行固定的第二组支架，第二组支架内布置有中置弹簧阻尼器（15）；

后置减震机构（3）具有两组第三滑轮（21）、驱动轮（25）以及实现两组第三滑轮（21）和驱动轮（25）在机器人的侧板上进行固定的第三组支架，第三组支架内布置有后置弹簧阻尼器（24）；

其中，所述前置弹簧阻尼器（8）、所述中置弹簧阻尼器（15）和所述后置弹簧阻尼器（24）均包括：连接杆（28）；套设在所述连接杆（28）上的弹簧（27）；固定在所述连接杆（28）上的挡片（29）以及与螺接在所述连接杆（28）的螺母（26）；所述弹簧（27）被限位在所述螺母（26）和所述挡片（29）之间。

2.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，第一组支架包括：第一支架（5）、第二支架（7）、第一双减震器支架（9）和支撑架（10）；

所述第一支架（5）的两端分别连接有一组所述第一滑轮（4）；

所述第一支架（5）的中部固定在所述第二支架（7）上；

所述第二支架（7）通过所述支撑架（10）固定在排爆机器人的侧板上；

两组所述前置弹簧阻尼器（8）的一端固定在所述第二支架（7）上，另一端固定在所述第一双减震器支架（9）上；所述第一双减震器支架（9）固定在排爆机器人的侧板上。

3.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，第二组支架包括：

第一左支架（12）、第二左支架（14）、第一右支架（16）和第二右支架（17）；

其中，四组第二滑轮中位于左侧的两组第二左侧滑轮（11）分别连接在所述第一左支架（12）的两端；四组第二滑轮中位于右侧的两组第二右侧滑轮（19）分别连接在所述第二右支架（17）的两端；

所述第一左支架（12）和所述第二左支架（14）连接，所述第一右支架（16）和所述第二右支架（17）连接；所述第二左支架（14）和所述第一右支架（16）固定在机器人侧板上；

两组所述中置弹簧阻尼器（15）一端固定在所述第二左支架（14）上，另一端固定在所述第一右支架（16）上。

4.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，第三组支架包括：

第三支架（22）和第二双减震器支架（23）；所述第三支架（22）的两端分别连接有一组所述第三滑轮（21）；所述驱动轮（25）连接所述第三支架（22）；

两组所述后置弹簧阻尼器（24）的一端固定在所述第三支架（22）上，另一端固定在所述第二双减震器支架（23）上；所述第二双减震器支架（23）固定在机器人侧板上。