[实用新型]一种自动驾驶机器人换档执行机构

说明书

本实用新型涉及一种自动驾驶机器人换档执行机构，其中换挡摆臂机构包括第一驱动装置、第一摆臂、第二驱动装置、第二摆臂和T型摆架，其中第一驱动装置的第一输出轴和第二驱动装置的第二输出轴十字正交，且第一输出轴头端设有第一下摆轴，第二输出轴头端和尾端均设有第二下摆轴，第一摆臂下端绕所述第一下摆轴转动，两个第二摆臂下端分别绕对应的第二下摆轴转动，第一摆臂上端设有第一上摆轴，第二摆臂上端设有第二上摆轴，且所述T型摆架的中间杆端与所述第一上摆轴连接、两侧杆端分别与对应侧的第二上摆轴连接，摆杆一端与任一第二上摆轴连接，另一端与档把组件连接。本实用新型整体占比空间小，位置精度高，且可以适配多功能电子档把车型。

技术领域

本实用新型涉及用于车辆检测的自动驾驶机器人领域，具体地说是一种自动驾驶机器人换档执行机构。

背景技术

随着汽车工业新技术的发展，人们对汽车的安全性和可靠性提出了越来越高的要求，这就需要汽车制造企业对汽车做大量稳定性、安全性和可靠耐久性的试验来不断提高汽车技术水平。

随着汽车试验要求的不断提高，有些环境人类无法完成，或者对人类驾驶员来说有一定的危险性，此时汽车试验就可以通过自动驾驶机器人来完成。相比于人类试驾员，自动驾驶机器人具有高精度控制性、重复性好、疲劳耐久性强等优点，特别是道路试验驾驶机器人，其通过环境感知和识别系统大大提高了自动化程度，可代替驾驶员完成一些疲劳性和危险性驾驶试验，为驾驶员的安全和实验结果的可靠性提供保证。

但现有技术中，自动驾驶机器人整体安装固定在主驾驶座椅上，体积往往过大，导致测试人员无法正常乘坐在驾驶位置上，并且有些机器人具有两个等长连杆，机器人在正常运动时，需要机器人摆臂与档把顶端到回转中心的距离完全相等，若不完全一致，会导致档把在套杯中自由摆动，进而导致位置控制精度降低，比如德国STAHLE公司研发的换挡机器人就是如此。另外对于新型多功能档把(如含电子P键)，现有机器人换挡机构还无法适配使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动驾驶机器人换档执行机构，整体占比空间小，采用单摆杆双摆臂结构，位置精度高，且可以适配多功能电子档把车型。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种自动驾驶机器人换档执行机构，包括换挡摆臂机构、摆杆和档把组件，其中换挡摆臂机构包括第一驱动装置、第一摆臂、第二驱动装置、第二摆臂和T型摆架，其中第一驱动装置的第一输出轴和第二驱动装置的第二输出轴十字正交，且第一输出轴头端设有第一下摆轴，第二输出轴头端和尾端均设有第二下摆轴，第一摆臂下端绕所述第一下摆轴转动，两个第二摆臂下端分别绕对应的第二下摆轴转动，所述第一摆臂上端设有可转动的第一上摆轴，所述第二摆臂上端设有可转动的第二上摆轴，且所述T型摆架的中间杆端与所述第一上摆轴连接、两侧杆端分别与对应侧的第二上摆轴连接，所述摆杆一端与任一第二上摆轴连接，另一端与档把组件连接，所述T型摆架上设有球柄。

所述第一输出轴和第二输出轴均通过轴承座支撑，且各个轴承座均安装于一个安装板上，所述安装板一侧设有支撑杆，且所述支撑杆下端设有滑座。

所述第一驱动装置设于安装板远离所述滑座一侧，所述第一驱动装置包括第一电机和第一直角减速器，且所述第一输出轴与所述第一直角减速器相连，所述第二驱动装置包括第二电机、第二直角减速器和传动箱，第二电机和第二直角减速器均设于所述安装板下侧，所述传动箱设于所述安装板一侧，所述第二直角减速器输出端和所述第二输出轴平行且均与所述传动箱相连。

所述滑座与测试车辆副驾驶座椅下的滑轨配合连接。

所述第一摆臂两端和第二摆臂两端均设有U型环，所述第一下摆轴、第一上摆轴、第二下摆轴和第二上摆轴分别转动设于对应U型环的开口处。