[实用新型]药瓶无菌翻转转运机械手及药瓶转运系统

权利要求书

1.一种药瓶无菌翻转转运机械手，其特征在于，包括机械臂(18)和设于机械臂(18)端部的夹爪(4)、用于驱动夹爪(4)开合的抓取驱动装置、用于驱动夹爪(4)旋转的转动驱动装置(2)，所述抓取驱动装置和转动驱动装置(2)上设有第一密封罩(1)，所述抓取驱动装置输出端设有第二密封罩(6)，所述抓取驱动装置上设有用于安装夹爪(4)的安装架(3)，所述抓取驱动装置包括与所述第一密封罩(1)密封连接的固定部以及可沿直线运动地连接于所述固定部的驱动部，所述转动驱动装置(2)与所述固定部连接，所述安装架(3)设置在固定部上，所述夹爪(4)铰接于所述安装架(3)，所述驱动部设置在第二密封罩(6)内。

2.根据权利要求1所述的药瓶无菌翻转转运机械手，其特征在于，所述夹爪(4)铰接有驱动连接件(5)，所述驱动连接件与抓取驱动装置的驱动部连接。

3.根据权利要求1所述的药瓶无菌翻转转运机械手，其特征在于，所述转动驱动装置(2)为转动驱动电机，所述转动驱动电机连接的输出轴连接有第一齿轮(11)，所述固定部的外侧固定连接有第二齿轮(12)，所述第一齿轮(11)与所述第二齿轮(12)传动连接。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的药瓶无菌翻转转运机械手，其特征在于，所述抓取驱动装置为电动推杆。

5.根据权利要求1至3中任意一项所述的药瓶无菌翻转转运机械手，其特征在于，所述第二密封罩(6)为波纹管。

6.一种药瓶转运系统，其特征在于，包括药瓶放置架、药瓶输送网带、权利要求1至5中任意一项所述的药瓶无菌翻转转运机械手、驱动所述药瓶无菌翻转转运机械手的机械手位移机构，所述机械手位移机构位于药瓶放置架一侧和药瓶输送网带一端。

7.根据权利要求6所述的药瓶转运系统，其特征在于，所述机械手位移机构包括第一平移装置和升降装置，所述升降装置可沿第一方向平移地安装在所述第一平移装置上，所述机械臂(18)可沿第二方向平移地安装在所述升降装置上，所述第一方向垂直于所述第二方向。

8.根据权利要求7所述的药瓶转运系统，其特征在于，所述第一平移装置包括第一移轨(13)，所述升降装置包括可移动地安装在所述第一移轨(13)上的台板(14)，所述台板(14)的下方设置有车轮(15)，所述台板(14)上设置有架体(16)以及可升降地设置于所述架体(16)的第二移轨(17)，所述第二移轨(17)与所述第一移轨(13)垂直，所述机械臂(18)可移动地安装在所述第二移轨(17)上。