[实用新型]一种线性氧传感器的线束装配机构

权利要求书

1.一种线性氧传感器的线束装配机构，其特征在于，包括角度检测装置、装配工装、以及装配机器人，其中，

所述角度检测装置检测工件与预装位的夹角；

所述装配机器人矫正工件位置、以及自动插接工件。

2.根据权利要求1所述的一种线性氧传感器的线束装配机构，其特征在于，

所述角度检测装置检测线束与预装位的夹角、以及分总成与预装位的夹角；

所述装配机器人矫正线束位置和分总成位置、以及自动插接线束和分总成。

3.根据权利要求2所述的一种线性氧传感器的线束装配机构，其特征在于，

所述装配工装上设置有预装位比对框，该预装位比对框为可插接范围内线束预装位轮廓与分总成预装位轮廓的共同的预装位轮廓点的集合；

所述角度检测装置分别检测线束轮廓与预装位比对框的夹角、以及分总成轮廓与预装位比对框的夹角；

装配机器人矫正线束位置使线束轮廓与预装位比对框的夹角差不大于预设误差范围；

装配机器人矫正分总成位置使分总成轮廓与预装位比对框的夹角差不大于预设误差范围。

4.根据权利要求3所述的一种线性氧传感器的线束装配机构，其特征在于所述角度检测装置包括检测相机和相位比对芯片；

所述检测相机用以拍摄线束轮廓和分总成轮廓；

所述相位比对芯片用以比对线束轮廓与预装位比对框、以及分总成轮廓与预装位比对框，将线束轮廓与预装位比对框角度差值和分总成轮廓与预装位比对框角度差值输出给所述装配机器人；

装配机器人根据线束轮廓与预装位比对框角度差值来矫正线束位置，从而使线束轮廓与预装位比对框的夹角差不大于预设误差范围；

装配机器人根据分总成轮廓与预装位比对框角度差值来矫正分总成位置，从而矫正分总成位置使分总成轮廓与预装位比对框的夹角差不大于预设误差范围。

5.根据权利要求4所述的一种线性氧传感器的线束装配机构，其特征在于，

所述检测相机包括线束角度检测相机和分总成角度检测相机；

所述线束角度检测相机设置于所述装配工装的线束装配一侧，镜头对准线束；

所述分总成角度检测相机设置于所述装配工装的分总成装配一侧，镜头对准分总成。

6.根据权利要求1所述的一种线性氧传感器的线束装配机构，其特征在于，还包括压力传感器，其中，

所述压力传感器监测分总成插入线束时的压力；

所述装配机器人接收所述压力传感器检测分总成插入线束时的压力，并判断线性氧传感器是否合格。

7.根据权利要求6所述的一种线性氧传感器的线束装配机构，其特征在于，

所述装配机器人插接时实时接收分总成插入线束时的压力，当压力大于额定压力报警，将工件输送废料箱；或者，

所述装配机器人插接时实时接收分总成插入线束时的压力并检测分总成位置，保持压力低于额定压力，当分总成插接不到位报警，将工件输送废料箱。

8.根据权利要求6所述的一种线性氧传感器的线束装配机构，其特征在于，

所述装配机器人包括控制芯片、机械臂和夹爪，其中，

控制芯片接收所述角度检测装置传输的线性氧传感器的线束与预装位的夹角、以及线性氧传感器的分总成与预装位的夹角；

控制芯片还控制机械臂带动夹爪移动到分总成上方，下降夹取分总成，并摆放分总成使之与预装位角度方向一致；

控制芯片还控制机械臂带动夹爪移动到线束上方，下降夹取线束，并摆放线束使之与预装位角度方向一致；并且，

控制芯片还控制机械臂带动夹爪将分总成插入到线束中。