[实用新型]一种基于视觉控制的红花拉拔采收试验台

说明书

一种基于视觉控制的红花拉拔采收试验台，主要包括机架部分，移动部分和采摘部分。机架部分主要用于连接各部件，控制器和集花箱安装在机架上方，移动部分安装在机架下方，采摘部分安装在移动部分末端。在工作时，移动部分将采摘部分移动到待采收花丝区域，采摘部分对花丝进行采收，采收完成的花丝在负压作用下，顺着软管，收集到集花箱，完成花丝采收。该装置利用视觉控制采摘头采收花丝，不需要人工辅助采收，利用连杆机构实现花丝拉拔，降低了花丝破损率，利用只允许花丝进入的护罩降低了采摘过程中造成的花球损伤。

技术领域

本实用新型涉及一种基于视觉控制的红花拉拔采收试验台，尤其针对于花丝采摘过程中出现的花丝破碎率高、采收不充分，需要人工辅助定位等情况，具有较好的实用性和优越性，属于农业机械收获领域。

背景技术

目前，在我国红花采收过程中，主要以人工采收为主，各式各样的红花花丝采收机械也层出不穷，但均未能达到理想的采收效果。分析原因在于目前的采收装置主要是切割式或拉拔式，该类装置在采收红花花丝的过程中都存在花球损伤严重，采摘不充分，花丝破碎率高，需要人工辅助对点采摘等问题。本实用新型利用视觉控制采摘头采收花丝，不需要人工辅助采收，利用连杆机构实现花丝拉拔，降低了花丝破损率，利用只允许花丝进入的护罩降低了采摘过程中造成的花球损伤。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术中存在的花丝采摘过程中出现的花丝破碎率高、采收不充分，花球损伤严重，需要人工辅助采收等问题。

为实现以上目的，本实用新型的技术解决方案是：一种基于视觉控制的红花拉拔采收试验台，主要包括机架部分，移动部分和采摘部分。

机架部分主要用于连接各部件，控制器和集花箱安装在机架上方，移动部分安装在机架下方，采摘部分安装在移动部分末端。在工作时，移动部分将采摘部分移动到待采收花丝区域，采摘部分对花丝进行采收，采收完成的花丝在负压作用下，顺着软管，收集到集花箱，完成花丝采收。

移动部分主要包括控制器和多组气压缸，当安装在采摘部分下端的摄像头检测到花丝时，将信号传递给控制器，控制器经过处理控制气压缸将采摘部分移动到花丝采收区域，由花丝采摘部分对花丝进行采收。

采摘部分主要包括拉拔气缸和连杆组件，当采摘部分的护罩下端移动到花丝附近时，花丝在护罩内负压的作用下，进入护罩下方的对花丝待采摘区域，该位置处限制花球进入，可有效保护在采收过程中对花球的损伤。此时拉拔气缸工作，弹簧处于张开位置，拉拔气缸缩紧时，夹花板先对花丝夹紧，当夹花板不能继续轴向夹紧时，拉拔气缸继续向上运动，弹簧开始压缩，夹花板向上运动，花丝从花球上脱离，完成对花丝的采收。气压缸伸开时，夹花板张开，采收完成的花丝，在负压气吸的作用下，顺着软管运动到集花箱，完成整个采收过程，并继续下一次拉拔采收。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

利用视觉控制采摘头采收花丝，不需要人工辅助采收，利用连杆机构实现花丝拉拔，降低了花丝破损率，利用只允许花丝进入的护罩降低了采摘过程中造成的花球损伤。

附图说明

图1是本实用新型的轴测图。

图2是本实用新型采摘部分。

图3是本实用新型采摘部分内部。

图4是本实用新型采摘部分局部。

图中所示：1为控制器，2为集花箱，3为气压缸，4为机架，5为活塞杆，6为采摘连接件，7为护罩，8为摄像头固定架，9为摄像头，10为集花口，11为拉拔气缸固定板，12为拉拔气缸，13为弹簧，14为摇杆，15为连杆，16为连接杆，17为拉拔气缸连接件，18为夹花板。

具体实施方式

以下结合附图说明和具体实施方式对实用新型作进一步详细的说明。