[实用新型]一种多功能数据集采集装置

权利要求书

1.一种多功能数据集采集装置，其特征在于，包括：

用于扫描前方、侧方及后方物体的机械式激光雷达（1）；

用于扫描前方物体的固态激光雷达（2）；

用于实时获取整个装置的角速度、加速度和位置信息，并能够根据获取的信息计算整个装置的运动轨迹的惯导模块（3）；以及

用于获取前方一定视野内物体的图像与点云信息的多目相机；

所述机械式激光雷达（1）、固态激光雷达（2）、惯导模块（3）和多目相机安装在同一支架上。

2.根据权利要求1所述的多功能数据集采集装置，其特征在于：所述惯导模块（3）为IMU模块或IMU+GNSS+RTK组合模块。

3.根据权利要求1所述的多功能数据集采集装置，其特征在于：所述多目相机为由左相机（41）和右相机（42）组成的双目相机（4），所述左相机（41）和右相机（42）以惯导模块（3）为中心对称设置，且左右两相机光心的中点位于机械式激光雷达（1）和固态激光雷达（2）的正下方。

4.根据权利要求1所述的多功能数据集采集装置，其特征在于：所述多目相机为由三个相机组成的三目相机（5），该三目相机（5）通过一圆弧形支撑板（9）安装在支架上，位于圆弧形支撑板（9）上的三个相机按圆周等间隔排布，且三个相机的光心位于同一水平面上，所述圆弧形支撑板（9）的圆弧面位于惯导模块（3）的前方且其圆弧的中心位于机械式激光雷达（1）和固态激光雷达（2）的正下方。

5.根据权利要求4所述的多功能数据集采集装置，其特征在于：所述三目相机（5）的相邻两个相机之间的夹角α=60^o。

6.根据权利要求4所述的多功能数据集采集装置，其特征在于：所述圆弧形支撑板（9）的底部连接有辅助支撑板（10），且该辅助支撑板（10）与支架相连接。

7.根据权利要求1所述的多功能数据集采集装置，其特征在于：所述支架的底部设置有支撑杆（11），所述支撑杆（11）可固定在地上、安装在小车上或移动机器人上。

8.根据权利要求1所述的多功能数据集采集装置，其特征在于：所述支架包括主支撑板（6）、设置在主支撑板（6）上的第一支撑座（7）及设置在第一支撑座（7）上的第二支撑座（8），所述惯导模块（3）和多目相机安装在主支撑板（6）上，所述固态激光雷达（2）安装在第一支撑座（7）上且位于惯导模块（3）的正上方，所述机械式激光雷达（1）安装在第二支撑座（8）上且位于固态激光雷达（2）的正上方。

9.根据权利要求1所述的多功能数据集采集装置，其特征在于：所述机械式激光雷达（1）为16、32、64或128线激光雷达。