[实用新型]一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人

说明书

本实用新型提供一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人。一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人，包括机身、协作机械臂、第一腿模块和第二腿模块；第一腿模块包括足部和支撑轮；第二腿模块包括转向电机、第一驱动轮和第二驱动轮，腿模块具有两种工作模式：足模式和轮模式；轮模式时，第一驱动轮和第二驱动轮一起驱动协作交互机器人移动，通过控制转向电机转动实现协作交互机器人的转向；足模式时，第二腿模块和支撑轮悬空，各第一腿模块的足部交替触地，以驱动协作交互机器人移动。相对于现有技术，本实用新型的位置转移效率得到极大的提升。另外，处于足模式时，可以实现协作交互机器人的快速转向。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人。

背景技术

在协作交互机器人研究领域，机械臂所在的支撑平台限制了机器人协作交互的范围(即机械臂的工作范围)，设计可移动的支撑平台是研究的难点。

授权公告号为CN101947777B，授权公告日为2012.07.04的发明专利公开了一种轮足组合越障非接触磁吸附式爬壁机器人系统，包括：机器人车架、五自由度机械臂、三组移动吸附机构及其对应的直线滑轨、丝杠及驱动电机，五自由度机械臂位于机器人车架的上方，三组直线滑轨以及丝杠竖直设置于机器人车架下方且两端分别与机器人车架及移动吸附机构相连，驱动电机与移动吸附机构固定连接。

但是上述轮足组合越障非接触磁吸附式爬壁机器人系统在水平面工作时，如果遇到障碍，需要三组移动吸附机构轮流升降，效率较低。并且在轮式移动模式下，仅能通过驱动轮的差速实现转向，在小范围需要大角度转向时，转向不便，影响机械臂的工作。

因此，需要提供一种针对上述现有技术不足的改进技术方案。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人，以克服上述现有技术中的协作交互机器人的位置转移效率低，转向不便从而影响机械臂工作的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人，包括：

机身；

协作机械臂，所述协作机械臂设置在所述机身上；

腿模块，所述腿模块设置在所述机身上，用于驱动协作交互机器人移动，所述腿模块包括第一腿模块和第二腿模块；

所述第一腿模块为轮足式腿模块，数量为四，四处所述第一腿模块分别设置在机身的左右两侧，同一侧的所述第一腿模块沿所述机身的前后方向排布，各所述第一腿模块分别包括足部和支撑轮；

所述第二腿模块包括转向电机、机架、驱动电机、第一驱动轮和第二驱动轮，所述转向电机固定在所述机身上，且所述转向电机的输出端的轴线沿竖直方向延伸，所述机架与所述转向电机的输出端连接，能够在所述转向电机的驱动下绕所述转向电机的输出端的轴线转动；所述驱动电机、所述第一驱动轮和所述第二驱动轮均安装于所述机架上，且所述驱动电机能够同时带动所述第一驱动轮和所述第二驱动轮转动；

所述腿模块具有两种工作模式：足模式和轮模式；

所述腿模块处于轮模式时，所述支撑轮辅助支撑所述机身且所述足部悬空；所述第一驱动轮、所述第二驱动轮在所述驱动电机的带动下转动，以驱动所述协作交互机器人移动；所述机架能够在所述转向电机的驱动下调整方向，以对所述协作交互机器人的移动方向进行调整；

处于足模式时，所述第二腿模块和所述支撑轮悬空，各所述第一腿模块的足部交替触地，以驱动所述驱动协作交互机器人移动；

所述协作机械臂具有收缩状态，当所述腿模块驱动所述协作交互机器人移动时，所述协作机械臂处于所述收缩状态，所述协作机械臂的质心与所述机身的质心在竖直方向上共线。