[实用新型]手术器械、从操作设备及手术机器人

权利要求书

1.一种手术器械，包括驱动器、末端执行器、以及连接于所述驱动器与末端执行器之间的长轴，其特征在于，所述驱动器包括壳体以及设置于所述壳体内的驱动结构，所述长轴的近端与所述壳体连接、长轴的远端与所述末端执行器连接，所述长轴内穿设有连接所述驱动结构与末端执行器的驱动缆绳，所述壳体上设置有进液口，所述壳体内设置有与所述进液口连通的导流结构，所述导流结构包括一伸入至所述长轴内的出口端，在所述长轴的轴向方向上所述进液口高于所述出口端。

2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述导流结构包括第一导流管以及连接所述第一导流管的进口端与所述进液口的第一接头，所述第一导流管的出口端伸入至所述长轴的近端。

3.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述第一接头为标准鲁尔接头。

4.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述导流结构包括第一导流管以及连接所述第一导流管的进口端与所述进液口的第一接头，所述第一导流管的出口端连接有第二接头，所述第二接头包括一朝向所述长轴内的流体出口。

5.如权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述第二接头为标准转接头，所述第二接头还包括朝向与所述流体出口的朝向相垂直的流体入口，所述流体入口与所述第一导流管的出口端相插接。

6.如权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述第二接头的流体出口连接有第二导流管，所述第二导流管的末端沿所述长轴延伸至其远端。

7.如权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述第二导流管的管壁上形成有开孔，冲洗的流体沿所以第二导流管向所述长轴的远端流动的过程中，部分流体由所述开孔进入所述长轴内进行冲洗。

8.如权利要求1-7任一项所述的手术器械，其特征在于，所述长轴的近端或远端内设置有单向阀，所述手术器械正常使用时所述单向阀保持关闭、所述手术器械进行冲洗时所述单向阀打开。

9.如权利要求1-7任一项所述的手术器械，其特征在于，所述末端执行器的腕部上套设有多孔管，所述多孔管的管壁上形成有穿孔，冲洗流体通过所述穿孔进入所述腕部内进行冲洗。

10.如权利要求1-7任一项所述的手术器械，其特征在于，所述进液口包括第一进液口与第二进液口，所述第一进液口连通所述壳体的内外空间，所述第二进液口与所述导流结构连通。

11.一种从操作设备，包括至少一个机械臂，所述机械臂包括多个关节和一个持械臂，所述多个关节联动以实现持械臂的多个自由度的运动，其特征在于：所述持械臂上可拆卸地安装有权利要求1-10任一项所述的手术器械。

12.如权利要求11所述的从操作设备，其特征在于，所述持械臂包括持械臂本体和可以在所述持械臂本体上滑动的器械安装架，所述手术器械安装于所述器械安装架上。

13.如权利要求11所述的从操作设备，其特征在于，所述持械臂远端固定有套管针，手术时所述手术器械穿过所述套管针而进入人体内。

14.一种手术机器人，其特征在于：包括主操作控制台以及权利要求11-13任一项所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行对人体的手术操作。

15.如权利要求14所述的手术机器人，其特征在于，所述主操作控制台和所述从操作设备无线连接。

16.如权利要求14所述的手术机器人，其特征在于，所述主操作控制台和所述从操作设备有线连接。