[实用新型]一种自动驾驶叉车

说明书

本实用新型涉及一种自动驾驶叉车，包括叉车车体、叉车车载控制系统、叉车导航定位系统、叉车本车通讯系统、叉车安全避障系统、控制信号无缝智慧链接系统、叉车上位管理控制系统、叉车上位通讯系统；叉车车载控制系统、叉车导航定位系统、叉车安全避障系统之间通过叉车本车通讯系统进行通信；叉车导航定位系统包括uwb全局导航定位系统、车载惯性导航系统、激光测距定位系统及3D视觉定位系统。本实用新型系统部署简单，对于叉车作业环境的光线、地面平整度适应性强，后期维护工作量小，可实现24小时黑灯作业，同时解决了自动驾驶叉车所叉取货物需严格限位、自动驾驶叉车不能全方位立体避障、自动驾驶叉车行驶速度受限等难题。

技术领域

本实用新型属于叉车技术领域，尤其涉及一种自动驾驶叉车。

背景技术

现有AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV)、AMR（Autonomous mobilerobots，简称AMR）自动驾驶叉车 ，具有如下技术缺陷：

1）采用激光雷达、二维码、地磁、视觉等方式导航，对作业环境适应性差。

2）激光导航成本高。

3）激光雷达导航需要布设反射板并严格测绘，部署复杂；无反射板激光SLAM对自动驾驶叉车作业地面平整度要求很高；采用二维码、地磁需要在地面铺设二维码、地磁，重载自动驾驶叉车对二维码、地磁会造成损坏，要经常维护二维码、地磁；采用视觉导航对作业环境光线的均匀性及照度要求高。

4）自动驾驶叉车受导航方式的特性所限，自动驾驶叉车的行驶速度受限。

5）大部分自动驾驶叉车路线不够柔性化。

6）自动驾驶叉车所要搬运货物需严格限位。

7）AGV、AMR叉车无货架/有货架码货特别是在无货架码货时，货物上下层前后左右对齐难。

8）AGV、AMR叉车室、内外行走，特别是极端环境（如：行走地面不平整、环境湿度大易结露、雨、雾天气、灰尘大、光线强弱变化大）下AMRAGV精确导航定位难。

9）北斗/GPS差分精准导航成本高、室外受天气等因素影响大，室内无信号。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自动驾驶叉车，以解决上述技术问题。

本实用新型提供了一种自动驾驶叉车，包括叉车车体、叉车车载控制系统、叉车导航定位系统、叉车本车通讯系统、叉车安全避障系统、控制信号无缝智慧链接系统、叉车上位通讯系统、叉车自动充电系统；所述叉车车载控制系统设于所述叉车车体上，通过所述控制信号无缝智慧链接系统、叉车本车通讯系统，将计算机信号与叉车控制系统无缝链接，并控制所述叉车车体精准、安全执行各项作业指令；所述叉车车载控制系统、叉车导航定位系统、叉车安全避障系统、叉车自动充电系统之间通过所述叉车本车通讯系统进行通信；

所述叉车导航定位系统包括uwb全局导航定位系统、车载惯性导航系统、激光测距定位系统及3D视觉定位系统；所述uwb全局导航定位系统包括安装于工作区域天花板上或叉车工作区域周界的定位基站及安装于叉车车体上的定位基站；所述车载惯性导航系统包括安装于所述叉车车体上的惯性导航传感器；所述3D视觉定位系统包括设于所述叉车车体上的深度相机及激光测距传感器；