[实用新型]一种机器人未知环境探测装置

权利要求书

1.一种机器人未知环境探测装置，其特征在于，包括：

主控制器模块，用于处理超声波传感器和碰撞开关的数据以及融合算法；

直流电源模块，用于提供稳定直流电压；

超声波传感器模块，集成有3个超声波传感器，分别为第一、二、三超声波传感器，并采用四选一选择器74LS153控制3个超声波传感器依次导通；

碰撞开关模块，集成有6个碰撞开关，分别为第一、二、三、四、五、六碰撞开关；

串口模块，用于连接外部电脑，进而通过超级终端进行配置和调试；

其中，所述主控制器模块采用HX32F103RB芯片，该芯片基于Cortex-M3CPU内核架构，最高工作频率为96MHz，内置高速存储器及增强I/O端口和联接到两条APB总线的外设，并包含12位的ADC、通用16位定时器、PWM定时器及通信接口：I²C接口、SPI接口、USART接口、USB接口和CAN接口；所述直流电源模块、超声波传感器模块、碰撞开关模块和串口模块分别与主控制器模块一一对应相接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人未知环境探测装置，其特征在于：所述3个超声波传感器的发射端Trig连接四选一选择器74LS153的输出口1Y，3个传感器的接收端Echo分别连接四选一选择器74LS153的2C0、2C1和2C2口，四选一选择器74LS153的1C0、1C1和1C2分别连接HX32F103RB芯片的PB1、PB2和PB3，四选一选择器74LS153的2Y口连接HX32F103RB芯片的PC6，四选一选择器74LS153的A口连接HX32F103RB芯片的PB4，B口连接HX32F103RB芯片的PB5。

3.根据权利要求1所述的一种机器人未知环境探测装置，其特征在于：所述第一碰撞开关连接HX32F103RB芯片的PA4，所述第二碰撞开关连接HX32F103RB芯片的PA5，所述第三碰撞开关连接HX32F103RB芯片的PA6，所述第四碰撞开关连接HX32F103RB芯片的PA7，所述第五碰撞开关连接HX32F103RB芯片的PA8，所述第六碰撞开关连接HX32F103RB芯片的PA9。

4.根据权利要求1所述的一种机器人未知环境探测装置，其特征在于：所述串口模块通过串行通信和外界模块连接，从而实现与外界通信，其通过HX32F103RB芯片的PA2/UART2_TX连接外界模块的接收端RXD，其通过HX32F103RB芯片的PA3/UART2_RX连接外界模块的发送端TXD，从而实现串口通信。