[实用新型]一种仿生腰部关节机构及机器人

权利要求书

1.一种仿生腰部关节机构，其特征在于，包括：

上支撑件；

下支撑件；

关节组件，所述关节组件设于所述上支撑件以及所述下支撑件之间，所述关节组件包括第一啮合齿轮、第二啮合齿轮以及啮合驱动，所述第一啮合齿轮安装在所述上支撑件上，所述第二啮合齿轮安装在所述下支撑件上，所述第一啮合齿轮与所述第二啮合齿轮啮合，所述啮合驱动与所述第一啮合齿轮或所述第二啮合齿轮任一驱动连接。

2.根据权利要求1所述的仿生腰部关节机构，其特征在于，所述关节组件还包括啮合连接的第三啮合齿轮以及第四啮合齿轮，所述第三啮合齿轮与所述第一啮合齿轮间隔并排设置，所述第三啮合齿轮与所述第一啮合齿之间通过第一连接件连接；所述第四啮合齿轮与所述第二啮合齿轮间隔并排设置，所述第四啮合齿轮与所述第二啮合齿之间通过第二连接件连接。

3.根据权利要求2所述的仿生腰部关节机构，其特征在于，所述上支撑件以及所述下支撑件结构相同，分别包括支撑底板，以及间隔凸出设于所述支撑底板上的安装部，所述第一连接件的两端分别与所述上支撑件的安装部连接，所述第一啮合齿轮以及所述第三啮合齿轮与所述第一连接件固定连接，所述第二连接件的两端分别与所述下支撑件的安装部连接，所述第二啮合齿轮以及所述第四啮合齿轮与所述第二连接件固定连接。

4.根据权利要求3所述的仿生腰部关节机构，其特征在于，所述第一啮合齿轮、第二啮合齿轮、第三啮合齿轮以及第四啮合齿轮为结构相同的圆形齿轮，所述第一连接件穿设于所述第一啮合齿轮以及第三啮合齿轮的圆心，所述第二连接件穿设于所述第二啮合齿轮以及第四啮合齿轮的圆心。

5.根据权利要求2或4所述的仿生腰部关节机构，其特征在于，所述第一连接件以及所述第二连接件之间还设有固定组件，所述固定组件的两端分别与所述第一连接件以及第二连接件转动连接。

6.根据权利要求5所述的仿生腰部关节机构，其特征在于，所述固定组件包括第一固定件，所述第一固定件的两端分别设有第一转接孔，所述第一连接件以及所述第二连接件分别与所述第一固定件两端的第一转接孔转动连接。

7.根据权利要求6所述的仿生腰部关节机构，其特征在于，所述固定组件还包括第二固定件，所述第一固定件与所述第二固定件间隔设置，所述第二固定件的两端分别设有第二转接孔，所述第一连接件以及所述第二连接件分别于所述第二固定件两端的第二转接孔转动连接。

8.根据权利要求5所述的仿生腰部关节机构，其特征在于，所述啮合驱动包括驱动电机，设于所述固定组件上，所述啮合驱动的输出端设有驱动小齿轮，所述驱动小齿轮与所述第一啮合齿轮或所述第二啮合齿轮啮合。

9.根据权利要求8所述的仿生腰部关节机构，其特征在于，所述啮合驱动还包括减速机，所述减速机安装在所述驱动电机的输出端，所述减速机的输出端与所述驱动小齿轮连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的仿生腰部关节机构。