[实用新型]一体化关节执行器、关节执行器模组及机器人

权利要求书

1.一种一体化关节执行器，其特征在于，该执行器包括：电机、编码器、电机控制处理器、电机驱动电路、网络通信处理器、以太网物理层模块以及以太网交换机芯片；

所述以太网交换机芯片与所述网络通信处理器连接，并连接第一网口，所述第一网口用于连接第二机器人关节执行器或经由组网设备连接外部控制设备；

所述以太网物理层模块连接所述网络通信处理器和所述以太网交换机芯片，用于为以太网TCP/IP协议提供物理层的支持；

所述网络通信处理器用于基于以太网TCP/IP协议经由以太网交换机芯片与所述外部控制设备进行通信，接收所述外部控制设备的控制信号；

所述电机控制处理器连接所述网络通信处理器，用于基于来自所述网络通信处理器的信号产生电机驱动控制信号；

所述编码器连接所述电机控制处理器和所述电机，用于检测电机转速和转动角度并将检测结果传输给所述电机控制处理器；

所述电机驱动电路连接电源和所述电机控制处理器，用于基于所述电机驱动控制信号来驱动电机。

2.如权利要求1所述的一体化关节执行器，其特征在于，所述执行器还包括：第二网口，所述第二网口用于连接第三机器人关节执行器。

3.如权利要求2所述的一体化关节执行器，其特征在于，

所述第一网口的信号接收端与所述第二网口的信号接收端经由同步信号线连接，所述同步信号线还连接至所述网络通信处理器的同步信号输入端，所述第一网口经由网络连接线接收来自所述外部控制设备的网络信号和同步信号，所述同步信号经所述同步信号线传输至所述网络通信处理器的同步信号输入端。

4.如权利要求3所述的一体化关节执行器，其特征在于，所述第一网口和所述第二网口包括网络变压器：

所述第一网口的初级绕组的预定连接点与所述第二网口对应的初级绕组的预定连接点由同步信号线连接。

5.如权利要求4所述的一体化关节执行器，其特征在于，

所述第一网口的接收端初级绕组的预定连接点与所述第二网口的接收端初级绕组的预定连接点经由第一同步信号线连接，所述接收端初级绕组的预定连接点为所述接收端初级绕组的任意一端部上的连接点或中间抽头位置；

所述第一网口的发送端初级绕组的预定连接点与所述第二网口的发送端初级绕组的预定连接点经由第二同步信号线连接，所述发送端初级绕组的预定连接点为所述发送端初级绕组的任意一端上的连接点或中间抽头位置；

所述同步信号输入端包括第一同步信号输入端和第二同步信号输入端，所述第一同步信号线和所述第二同步信号线上的同步信号分别输入至所述网络通信处理器的第一同步信号输入端和第二同步信号输入端。

6.如权利要求5所述的一体化关节执行器，其特征在于，所述网络通信处理器包括差分转单端电路，所述第一同步信号输入端和第二同步信号输入端为所述差分转单端电路的第一输入端和第二输入端。

7.如权利要求1所述的一体化关节执行器，其特征在于，所述电机为扁平化无刷电机，所述编码器为单圈或多圈编码器；

所述机器人关节执行器还包括：减速器，其连接所述电机。

8.如权利要求7所述的一体化关节执行器，其特征在于，减速器为扁平化低减速比谐波减速器。

9.如权利要求1所述的一体化关节执行器，其特征在于，所述机器人关节执行器还包括：

Wi-Fi射频通信单元，该射频通信单元连接所述网络通信处理器。

10.如权利要求1所述的一体化关节执行器，其特征在于，所述机器人关节执行器还包括：

第一电源接口和/或第二电源接口，用于为所述电机驱动电路和/或外部设备提供电力。