[实用新型]机械臂的末端机构

说明书

本公开提供了一种机械臂的末端机构，其包括安装座和工具连接器，安装座包括安装座壳体和齿轮组，安装座壳体包括用于与机械臂连接的主体部和导向部，主体部具有收容腔，导向部设有与收容腔连通的导孔，齿轮组收容于收容腔中，齿轮组包括第一齿轮和与第一齿轮啮合的第二齿轮，第一齿轮设有沿轴向贯通、与导孔对应的螺纹孔，第二齿轮用于带动第一齿轮转动，工具连接器包括连接段和沿轴向位于连接段后方的导向段，连接段设有外螺纹，连接段螺纹连接于螺纹孔，导向段的外壁与导孔的内壁配合，以限制工具连接器向第一齿轮位移。第一齿轮与连接段螺纹连接以及导向段的外壁与导孔的内壁配合，实现了工具连接器安装过程的轴向拉紧及定位的作用。

技术领域

本公开涉及医疗机械技术领域，尤其涉及一种机械臂的末端机构。

背景技术

同一机器人会应用于多种治疗场合，同种治疗场合下，需要根据患者不同体位、使手术工具从不同角度指向预定的手术部位。为了扩大机器人的可到达范围，需要在机器人的机械臂末端安装不同长度、不同倾角的工具连接器(工具连接器的末端连接手术工具)以将对应的手术工具安装到位。现有的工具连接器上设有销孔，与工具连接器连接的机械臂末端设有与销孔对应的定位孔，销孔需要与定位孔对准然后再拧紧螺钉，在安装过程中，销孔与定位孔不容易对准，增加了工具连接器的安装难度。

实用新型内容

鉴于背景技术中存在的问题，本公开的目的在于提供一种机械臂的末端机构，其能够将工具连接器快速安装到位，降低工具连接器的安装难度，提高安装速度。

为了实现上述目的，本公开提供了一种机械臂的末端机构，其包括安装座和工具连接器，安装座包括安装座壳体和齿轮组，安装座壳体包括用于与机械臂连接的主体部和导向部，主体部具有收容腔，导向部设有与收容腔连通的导孔，齿轮组收容于收容腔中，齿轮组包括第一齿轮和与第一齿轮啮合的第二齿轮，第一齿轮设有沿轴向贯通、与导孔对应的螺纹孔，第二齿轮用于带动第一齿轮转动，工具连接器包括连接段和沿轴向位于连接段后方的导向段，连接段设有外螺纹，连接段螺纹连接于螺纹孔，导向段的外壁与导孔的内壁配合，以限制工具连接器向第一齿轮位移。

在一实施例中，导向段的外壁和导孔的内壁两者中，一者设有沿轴向延伸的导槽，另一者设有沿轴向延伸的突起，突起的至少部分插入导槽中。

在一实施例中，导向段包括邻近连接段的第一端和与第一端相背设置的第二端，导向段由第二端向第一端逐渐收缩；导孔由开口端向内逐渐收缩。

在一实施例中，导向段的外壁和导孔的内壁设置为彼此接触配合的圆锥面。

在一实施例中，导槽包括靠近第一端的入口和与入口连通的槽体，入口由第一端向槽体逐渐收窄，沿与轴向垂直的方向，槽体的宽度等于突起的宽度。

在一实施例中，突起设置为导向键，导孔内设有沿轴向延伸的键槽，导向键的至少部分固定于键槽中。

在一实施例中，导向键包括尾部、延伸部和位于延伸部前端的头部，尾部固定于导向部，延伸部和头部固定于键槽中，由突起插入导槽的方向，头部逐渐收窄。

在一实施例中，第二齿轮设有沿轴向贯通的固定孔，安装座还包括旋钮，旋钮包括手柄和连接于手柄的转轴，转轴穿过主体部固定于固定孔中。

在一实施例中，安装座还包括止挡盘，止挡盘设置于主体部的远离导向部的一侧，止挡盘包括止挡部，止挡部沿轴向将齿轮组固定在收容腔中，止挡盘还包括沿轴向向后凸出于止挡部的凸缘；主体部设有与凸缘对应的缺口。

在一实施例中，所述机械臂的末端机构还包括安装法兰、转接座、隔菌套压环，安装法兰用于套设在机械臂的末端，转接座连接于安装法兰，安装座连接于转接座，隔菌套压环夹设于转接座与安装座之间。