[实用新型]一种夹取式机械臂

说明书

本实用新型公开了一种夹取式机械臂，包括安装块,所述安装块下表面开设有挤压槽，所述挤压槽内滑动密封安装有挤压板，所述挤压板下表面固定安装有抵杆，所述挤压槽槽底垂直固定安装有导杆，所述挤压板滑动密封套设在导杆上，所述导杆远离挤压槽的一端固定套接有限位环，所述导杆上固定套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与挤压槽槽底和挤压板上表面固定连接，所述安装块下表面滑动安装有两根夹持爪，多根所述夹持爪相互靠近的一面均固定安装有膨胀型装置，所述膨胀型装置通过连接部件与挤压槽槽底处侧壁相连通。此新型与传统的相比，当夹取对象为不规则物体的时候，膨胀型装置的侧壁也会与该物体的表面紧密贴合，保证夹取工作的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及机械手臂技术领域，尤其涉及一种夹取式机械臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维或二维空间上的某一点进行作业。

现有的夹取式机械臂在进行夹取的过程中，被夹持的对象可能为不规则物品，导致夹取式机械臂与其表面之间的接触点较少，从而对其夹持效果差，工作过程中产生的移动或是转动都会让物品掉落，造成损失。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中以下缺点，被夹持的对象可能为不规则物品，导致夹取式机械臂与其表面之间的接触点较少，从而对其夹持效果差，工作过程中产生的移动或是转动都会让物品掉落，造成损失，而提出的一种夹取式机械臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种夹取式机械臂，包括安装块,所述安装块下表面开设有挤压槽，所述挤压槽内滑动密封安装有挤压板，所述挤压板下表面固定安装有抵杆，所述挤压槽槽底垂直固定安装有导杆，所述挤压板滑动密封套设在导杆上，所述导杆远离挤压槽的一端固定套接有限位环，所述导杆上固定套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与挤压槽槽底和挤压板上表面固定连接，所述安装块下表面滑动安装有两根夹持爪，多根所述夹持爪相互靠近的一面均固定安装有膨胀型装置，所述膨胀型装置通过连接部件与挤压槽槽底处侧壁相连通。

优选的，所述连接部件包括导气管，所述导气管一端与挤压槽槽底处侧壁相连通，所述膨胀型装置的顶端固定安装有与其内部相连通的波纹管，所述导气管远离挤压槽的一端密封插设在波纹管内。

优选的，所述抵杆远离挤压板的一端固定安装有抵板。

优选的，所述抵板下表面粘接有保护层，所述保护层的材质为橡胶。

优选的，所述导杆的数量为多根且垂直对称分布在挤压槽内。

优选的，所述膨胀型装置为气囊，多个所述气囊相互靠近的一面均为弹性材质。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

当工作人员操控夹持爪对物品进行夹取工作的时候，首先将夹持爪移动至该物品的上方，然后控制夹持爪下移，此时物品会与抵杆接触，从而挤压抵杆，抵杆便会带着挤压板向挤压槽内移动，此时挤压槽内的体积减小，原本在挤压槽内的气体会通过连接部件进入膨胀型装置的内部，从而膨胀型装置在此时发生膨胀，直到多个膨胀型装置相互靠近的一面与物品的表面接触并控制夹持爪将物品夹紧过后，此时对该物品的夹取工作就完成了。此新型与传统的相比，当夹取对象为不规则物体的时候，膨胀型装置的侧壁也会与该物体的表面紧密贴合，保证夹取工作的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种夹取式机械臂的正面结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种夹取式机械臂夹持不规则物品时的正面结构示意图；

图3为图1中A处结构放大示意图。