[实用新型]基于MIMO毫米波雷达的智能感知与路径规划运输车

权利要求书

1.基于MIMO毫米波雷达的智能感知与路径规划运输车，其特征在于：包括：远程控制系统、电源模块、传感器模块、通讯模块、核心控制模块、目标识别模块、智能避障与路径规划模块、用户界面模块、车辆行驶模块及负载模块；

其中，电源模块包括蓄电池以及备用电源；核心控制模块包括信息收发单元、指令发送单元、控制指令生成单元A、控制指令生成单元B；传感器模块包括毫米波MIMO雷达、红外传感器以及可见光传感器；目标识别模块包括传感器数据处理子模块、多光谱图像融合子模块，其中多光谱图像融合子模块包括图像特征判断单元以及目标图像生成单元；智能避障与路径规划模块包括目标图像解读单元、路径智能构建与避障单元以及北斗辅助定位单元；用户界面模块包括控制命令输入单元、路径及地图显示单元、目标属性输出单元以及报警子模块，其中报警子模块包括蜂鸣器、警示灯及语音播报单元；车辆行驶模块包括驱动子模块与制动子模块；

所述智能感知与路径规划无人运输车中各模块与单元的连接关系如下：

电源模块与传感器模块、通讯模块、核心控制模块、目标识别模块、智能避障与路径规划模块、用户界面模块、负载模块、车辆行驶模块相连；核心控制模块与通讯模块、传感器模块、目标识别模块、用户界面模块、智能避障与路径规划模块、车辆行驶模块以及负载模块相连；通讯模块与远程控制系统、目标识别模块中的传感器数据处理子模块相连；传感器模块与目标识别模块相连；目标识别模块与智能避障与路径规划模块以及用户界面模块相连；智能避障与路径规划模块与用户界面模块相连；核心控制模块中指令发送单元和传感器模块、目标识别模块、智能避障与路径规划模块、报警子模块、车辆行驶模块中的驱动子模块及制动子模块、用户界面模块中的目标属性输出单元及路径及地图显示单元相连；用户界面模块中目标属性输出单元与目标识别模块相连，路径及地图显示单元与智能避障与路径规划模块相连，控制命令输入单元与核心控制模块中信息收发单元相连。

2.根据权利要求1所述的基于MIMO毫米波雷达的智能感知与路径规划运输车，其特征在于：用户界面模块中的控制命令输入单元接收命令，核心控制模块的信息收发单元接收命令，并将命令由指令发送单元对其他模块进行调控；用户界面模块中的路径及地图显示单元和目标属性输出单元根据智能避障与路径规划模块和目标识别模块的信息数据输出SLAM地图及智能行进路径、障碍的物目标属性，并进行实时更新；传感器模块获取运输车周围环境信息。

3.根据权利要求2所述的基于MIMO毫米波雷达的智能感知与路径规划运输车，其特征在于：红外传感器获取红外图像；毫米波MIMO雷达测量周围的障碍物位置、速度、距离，感知车辆周边状态；可见光传感器获得彩色图像，传感器模块采集的周围环境信息经传感器数据处理子模块处理后，保存到该子模块的自带存储器中，便于动态环境信息的调用与回放。

4.根据权利要求3所述的基于MIMO毫米波雷达的智能感知与路径规划运输车，其特征在于：目标识别模块中的传感器数据处理子模块分为两部分，一部分接收传感器模块中毫米波MIMO雷达接收的数据并进行雷达成像处理；另一部分接收红外传感器和可见光传感器的数据，进行传感器成像处理，随后多光谱图像融合子模块中图像特征判断单元进行图像特征判断，目标图像生成单元将可见光图像与红外图像、毫米波MIMO雷达成像进行多光谱融合，得到目标图像；目标识别模块将图像信息传递到智能避障与路径规划模块，进行目标图像解读、智能构建路径及避障；目标识别模块得到目标图像后，该模块将图像信息传递到用户界面模块，核心控制模块控制用户界面模块输出障碍物目标属性。

5.根据权利要求4所述的基于MIMO毫米波雷达的智能感知与路径规划运输车，其特征在于：在智能避障与路径规划模块中基于多光谱融合图像进行目标图像属性解析并结合北斗定位系统进行SLAM地图构建，根据此地图构建智能路径，并将最优路径和避障策略传输到核心控制模块，由核心控制模块控制运输车的车辆行驶、警示信息播报以及用户界面的信息输出。