[实用新型]一种柔性自动放洗衣机内桶设备

权利要求书

1.一种柔性自动放洗衣机内桶设备，其特征在于，包括皮带线、翻转台、六轴机器人以及抓手，所述皮带线包括机架以及安装在机架上的第一皮带和第二皮带，所述第一皮带和第二皮带呈V型设置，所述第一皮带和第二皮带间隔设置，所述翻转台包括翻转架和翻转板，所述翻转架上安装有用于带动翻转板转动90度的翻转机构，所述翻转板上安装有用于对内桶进行夹持的夹持机构，所述六轴机器人安装在基座上，所述六轴机器人的动作端与抓手固定连接，所述抓手具有三个活动撑臂，所述活动撑臂的外侧固定安装有撑块，所述抓手还包括用于带动活动撑臂运动的动力机构。

2.根据权利要求1所述的一种柔性自动放洗衣机内桶设备，其特征在于，所述翻转机构包括气缸，所述气缸的缸体与翻转架铰接，所述气缸的活塞杆与翻转板通过支座铰接，所述翻转板靠近机架的一端与翻转架铰接，所述翻转架正对翻转板的另一端固定安装有支撑块。

3.根据权利要求2所述的一种柔性自动放洗衣机内桶设备，其特征在于，所述翻转架上还安装有定位杆，所述翻转板上正对定位杆贯穿设置有定位孔。

4.根据权利要求3所述的一种柔性自动放洗衣机内桶设备，其特征在于，所述夹持机构包括固定安装在翻转板上的背板，所述背板靠近机架设置，所述夹持机构还包括气缸支架，所述气缸支架上安装有夹持气缸，所述夹持气缸的活塞杆固定安装有滚轮支架，所述滚轮支架上转动安装有两个滚轮，两个滚轮呈V型设置。

5.根据权利要求4所述的一种柔性自动放洗衣机内桶设备，其特征在于，所述抓手包括用于与六轴机器人固定连接的安装座，所述动力机构包括固定安装在安装座下端的三个抓手气缸，所述抓手气缸的活塞杆与活动撑臂的上端固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种柔性自动放洗衣机内桶设备，其特征在于，所述机架上安装有用于检测内桶位置的反射光电传感器；所述机架靠近翻转架的一端固定安装有用于检测内桶到位的对射光电传感器。

7.根据权利要求6所述的一种柔性自动放洗衣机内桶设备，其特征在于，所述滚轮支架上安装有用于检测内桶位置的接近传感器。

8.根据权利要求7所述的一种柔性自动放洗衣机内桶设备，其特征在于，所述翻转架上安装有用于检测内桶到位的接近传感器。

9.根据权利要求8所述的一种柔性自动放洗衣机内桶设备，其特征在于，所述撑块的外端安装有接近传感器。

10.根据权利要求9所述的一种柔性自动放洗衣机内桶设备，其特征在于，所述背板采用尼龙材质。