[实用新型]一种送餐双足机器人控制系统

权利要求书

1.一种送餐双足机器人控制系统，其特征在于，包括传感器模块、机械模块和电源模块(13)；传感器模块包括与中央处理器(12)信号连接的避障模块、具有语音播报功能的语音模块(3)、存储模块(11)、激光雷达模块(1)、双目摄像头(2)、GPS模块(5)、通讯模块(4)、足底传感器(24)；所述双目摄像头(2)具有图像识别和测距功能；所述激光雷达模块(1)辅助GPS模块(5)进行定位；上位机通过通讯模块(4)与中央处理器连接(12)，并在上位机中实现对机器人的控制；所述足底传感器(24)用来检测足底压力大小，将数据采集给中央处理器(12)进行闭环控制；所述机械模块包括由电机驱动的机器人手臂和腿，实现3自由度；送餐双足机器人依据路径规划实现自动送餐。

2.根据权利要求1所述的一种送餐双足机器人控制系统，其特征在于，所述避障模块采用超声波传感器和激光雷达传感器的结合提高对障碍物的躲避；机器人左右、身后、身前以及身下均设有超声波传感器。

3.根据权利要求1所述的一种送餐双足机器人控制系统，其特征在于，所述激光雷达模块包括激光雷达传感器、惯性测量单元IMU和视觉里程计；所述IMU计算角度信息，所述视觉里程计计算位置信息，IMU和视觉里程计以相融合的方式辅助GPS模块进行定位，并配合激光雷达传感器进行定位与地图构建。

4.根据权利要求3所述的一种送餐双足机器人控制系统，其特征在于，所述惯性测量单元IMU包括三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计，通过算法融合使机器人爬楼梯。

5.根据权利要求1所述的一种送餐双足机器人控制系统，其特征在于，所述通讯模块(4)包括4G、5G通信模式。

6.根据权利要求1所述的一种送餐双足机器人控制系统，其特征在于，还包括采用卡尔曼滤波器对GPS、IMU以及视觉里程计的数据进行融合推算出机器人的位置。