[实用新型]一种高稳定性的巡检机器人

权利要求书

1.一种高稳定性的巡检机器人，用于矿用皮带机，包括机壳，所述机壳通过行走单元与导轨连接，其上设置有传感器单元，内部设置有控制单元，其特征在于：所述行走单元包括电动机、与导轨的水平部转动连接的多个主动轮，以及与导轨的竖直部转动连接的多个从动轮，每个所述主动轮均通过竖直缓冲机构与机壳连接，每个所述从动轮通过水平缓冲机构与机壳连接，所述竖直缓冲机构用于缓冲来自导轨的水平部的振动，所述水平缓冲机构用于缓冲来自导轨竖直部的振动，所述电动机用于带动多个主动轮沿导轨的水平部转动向前运动，从而带动多个从动轮沿导轨的竖直部转动向前运动。

2.根据权利要求1所述的高稳定性的巡检机器人，其特征在于：所述竖直缓冲机构包括平行设置的两条滑轨，两者之间通过连接块连接，所述连接块上设置有电动机，所述电动机的输出轴与主动轮的中心孔配合，每条所述滑轨上均设置有滑块，所述滑块与机壳固定连接。

3.根据权利要求2所述的高稳定性的巡检机器人，其特征在于：所述滑轨呈T形结构，包括竖直部和水平部，所述滑块呈U形结构，其U形凹口与滑轨的竖直部配合，其U形凹口的两个侧边分别通过弹簧与滑轨的竖直部两侧的水平部连接。

4.根据权利要求2所述的高稳定性的巡检机器人，其特征在于：所述水平缓冲机构包括柱状结构的阻尼器，所述阻尼器的一端与机壳连接，另一端与U形支架连接，在所述U形支架的凹口设置有从动轮，所述从动轮的中心轴的两端分别与U形支架的两个侧边转动连接。

5.根据权利要求4所述的高稳定性的巡检机器人，其特征在于：所述阻尼器的另一端与U形支架的接触部设置有多个应变片，每个所述应变片均与控制单元连接，用于检测U形支架对阻尼器的另一端所施加的压力。

6.根据权利要求4所述的高稳定性的巡检机器人，其特征在于：所述导轨设置为工字钢结构，其水平部设置为工字钢结构的水平底板，竖直部设置工字钢结构中部的竖直板，多个主动轮被均分为两组，分别与竖直板两侧的水平底板转动连接，多个从动轮被均分为两组，分别与竖直板的两个侧面转动连接，

所述机壳设置成与工字钢结构的导轨配合的U形结构，包括对称的两个侧部和一个底部，每个所述侧部自上而下包括第一通道、第二通道和第三通道，所述第一通道用于固定阻尼器，所述第二通道用于放置竖直缓冲机构，所述第三通道用于放置电动机，所述底部用于放置供电电源、控制单元。