[实用新型]激光导航装置及激光堆垛叉车AGV

说明书

本实用新型公开了一种激光导航装置及激光堆垛叉车AGV，激光导航装置包括连接架、升降机构、安装平台和激光导航仪，所述连接架用于固定在AGV上，所述升降机构设于连接架上，所述安装平台设在升降机构的上侧，所述激光导航仪设在安装平台上，所述升降机构可驱动安装平台相对连接架纵向移动以带动激光导航仪上升或下降。与现有技术相比，本实用新型的激光导航装置应用于激光堆垛叉车AGV上，可使AGV适用于各种的工作场景。

技术领域

本实用新型涉及自动导航领域，具体涉及激光导航装置及激光堆垛叉车AGV。

背景技术

激光堆垛叉车AGV靠叉车AGV上部的激光导航仪和固定在仓库等场景的反光定位柱来实现对AGV的导航。现有的应用于激光堆垛叉车AGV的激光导航仪多为固定高度，且工作场地的反光定位柱的高度固定，使激光堆垛叉车AGV在具体应用时适用的场景单一，一种型号的AGV只能对应一种工作场景，做不到适用多场景。并且，由于各个仓库之间的门或电梯有高度限制，激光导航仪的高度如果高于该限制条件，则会阻碍AGV在仓库1和仓库2 之间行走。

现有的应用于激光堆垛叉车AGV上的激光导航装置需进一步优化。

实用新型内容

本实用新型的第一个发明目的在于提供一种激光导航装置，本实用新型的激光导航装置的高度可调，以便适应不同使用场景。

为实现以上发明目的，本实用新型采取以下技术方案：

激光导航装置，包括连接架、升降机构、安装平台和激光导航仪，所述连接架用于固定在AGV上，所述升降机构设于连接架上，所述安装平台设在升降机构的上侧，所述激光导航仪设在安装平台上，所述升降机构可驱动安装平台相对连接架纵向移动以带动激光导航仪上升或下降。

本实用新型的激光导航装置通过设置升降机构实现激光导航仪的上升或下降，从而使 AGV可根据所在场地的反光定位柱高度调整激光导航仪的高度，或在进出仓库时根据门或电梯的高度调整激光导航仪的高度。与现有技术相比，本实用新型的激光导航装置应用于激光堆垛叉车AGV上，可使AGV适用不同的场景，且行走方便。

优选的，还包括避障传感器，所述避障传感器设于安装平台上并与AGV通信连接。本方案的避障传感器用于检测AGV的行进方向是否存在障碍并生成障碍信号，当AGV的高度大于门体高度，或AGV与反光定位柱之间存在障碍物，或AGV的前进方向存在障碍物，避障传感器生成避障信号并发送给AGV。

优选的，所述避障传感器设有两个，并布设于激光导航装置的左、右侧。

优选的，所述升降机构包括升降驱动组件，所述升降驱动组件包括电动气缸和编码器，所述电动气缸竖向地设在连接架上，所述电动气缸的活动端与安装平台的下侧连接以驱动安装平台上升或下降，所述编码器设在电动气缸上，以用于监测安装平台的上升或下降的距离数据。本方案中，AGV根据避障传感器的反馈获得障碍物的高度位置，通过编码器的反馈获得激光导航仪的高度位置，从而控制电动气缸工作。

优选的，所述电动气缸与安装平台的底部中间连接，所述升降机构还包括两组升降导向组件，包括导向杆和连接轴承，所述连接轴承固定在连接架上，所述导向杆与连接轴承滑动连接，两个导向杆的上侧分别与安装平台的下部其中一侧连接。本方案的升降导向组件具有导向作用，可使升降平台在上升或下降过程中保持平衡。

优选的，还包括第一位置传感器，所述第一位置传感器设在连接架的上部并位于所在升降导向组件的一侧，所述第一位置传感器实时感应导向杆并向AGV发送感应信号。本方案的第一位置传感器用于检测导向杆的上升高度是否超出最高警戒高度线，当导向杆的底部高度超出第一位置传感器的感应范围，其无法检测到导向杆，则AGV以此判断上升高度已超出最高警戒高度线，从而控制电动气缸停止继续向上顶推。需说明的是，最高警戒高度线为虚拟线，第一位置传感器的高度与该虚拟线平齐。