[实用新型]一种多功能升降机器人

说明书

一种多功能升降机器人，包括车体、麦克纳姆轮驱动机构和橡胶轮驱动机构；麦克纳姆轮驱动机构包括前轮麦克纳姆轮系统、后桥麦克纳姆轮系统，橡胶轮驱动机构包括驱动组件、底盘和橡胶轮升降机构；驱动组件包括橡胶轮、减速机和橡胶轮驱动电机，减速机上安装有主动链轮，橡胶轮与轴承座组件传动连接，轴承座组件上安装有从动链轮，主动链轮与从动链轮之间通过链条传动连接；橡胶轮升降机构包括底座、T型减速机和升降驱动电机，底座上方设置有螺旋升降机，T型减速机的传动轴分别与两个螺旋升降机的伸缩端传动连接。本实用新型能够使搬运机器人能够在多样性、复杂环境的地面行驶，以获得地面最大适应性，且更优的完成所执行的任务。

技术领域

本实用新型涉及物流搬运技术领域，具体涉及一种多功能升降机器人。

背景技术

机器人的应用越来越多，特别是移动机器人，可以应用在更灵活的空间；但是现有的物流搬运机器人单元多采用单一类型的车轮，每种类型的车轮都具有其优缺点，因此难以应对各种复杂的工况；无法在特殊的区域使用，更不适合复杂的地形，且底盘不能上升或下降。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种多功能升降机器人，克服了现有技术的不足，设计合理，解决自动化仓储物流设备驱动单元类型，使搬运机器人能够在多样性、复杂环境的地面行驶，以获得地面最大适应性，且更优的完成所执行的任务。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种多功能升降机器人，包括车体、麦克纳姆轮驱动机构和橡胶轮驱动机构，所述车体包括框架，所述框架两端均分别固定安装有橡胶轮驱动电机支座和橡胶轮升降结构支座；

所述麦克纳姆轮驱动机构包括前轮麦克纳姆轮系统、后桥麦克纳姆轮系统，所述前轮麦克纳姆轮系统通过前轮支座固定安装在框架的前端，所述后桥麦克纳姆轮系统通过后桥支座固定安装在框架的后端；

所述橡胶轮驱动机构包括驱动组件、底盘和橡胶轮升降机构；所述驱动组件包括橡胶轮、轴承座组件、减速机和橡胶轮驱动电机，所述驱动电机的驱动轴与减速机传动连接，所述减速机的驱动端固定安装有主动链轮，所述橡胶轮的驱动轮轴与轴承座组件内传动轴承的一端传动连接，所述轴承座组件内传动轴承的另一端固定安装有从动链轮，所述主动链轮与从动链轮之间通过链条传动连接，所述轴承座组件和橡胶轮驱动电机均固定安装在底盘下表面；所述橡胶轮升降机构包括底座、T型减速机和升降驱动电机，所述底座固定安装在底盘上表面，所述底座上方设置有螺旋升降机，所述螺旋升降机的伸缩端垂直固定安装在底座上表面，所述升降驱动电机的驱动轴与T型减速机传动连接，所述T型减速机的驱动端固定安装有传动轴，所述传动轴的两端分别与两个螺旋升降机的伸缩端传动连接，所述螺旋升降机固定安装在橡胶轮升降结构支座上表面，所述升降驱动电机固定安装在橡胶轮驱动电机支座下表面。

优选地，所述前轮麦克纳姆轮系统包括前轮、前轮驱动电机和轴承座组件，所述前轮内部通过键固定安装有前轮驱动轴，所述前轮驱动电机的驱动端通过轴承座组件的内部轴承与前轮驱动轴传动连接，所述前轮驱动电机端部通过轴承压盖固定安装在轴承座组件的侧表面，所述轴承座组件通过螺栓固定安装在前轮支座下表面。

优选地，所述后桥麦克纳姆轮系统包括后桥焊件、后轮、后桥驱动电机和后桥轴承座组件，所述后桥焊件固定安装在后桥支座下方，所述后桥驱动电机和后桥轴承座组件均固定安装在后桥焊件内，所述后桥驱动电机的驱动端通过后桥轴承座组件的内部轴承与后轮的后桥轮轴传动连接，所述后桥轮轴通过键与后轮固定连接。

优选地，所述后桥焊件侧表面上方中间均通过转轴活动安装有后桥支撑座，所述后桥支撑座通过螺栓固定安装在后桥支座下方。

优选地，所述底座上方固定安装有导向轴，所述橡胶轮升降结构支座表面开设有导向孔，所述导向孔内固定安装有导向轴承，所述导向轴穿过导向轴承且与导向轴承活动连接。