[实用新型]一种管道机器人牵引系统

说明书

本实用新型提供了一种管道机器人牵引系统，包括：分别设置在管道两端的通过钢缆对所述管道机器人拖拽牵引的牵引机，所述牵引机包括机体，所述机体上安装有用于拉动所述钢缆的摩擦张力轮；所述摩擦张力轮的下方设置有用于测量所述钢缆拉力的测力组件，所述钢缆穿过测力组件后绕接在所述摩擦张力轮上；所述摩擦张力轮的上方设置有钢缆的预紧力控制组件，所述钢缆从摩擦张力轮绕接后穿设在预紧力控制组件上；所述测力组件连接有控制装置，所述控制装置根据测力装置测量到的钢缆的拉力，控制摩擦张力轮的转速，用以同时控制两台成对的牵引机对管道机器人牵引拖拽。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种管道机器人牵引系统。

背景技术

我国地区辽阔，自然条件复杂，作物种类繁多，不同地区有不同的耕作技术和栽培方法，实现我国农业机械化，除采用拖拉机外，还可能有其他的道路，例如使用绳索牵引机。利用绳索牵引机耕作土地，在我国已有很长的历史。

随着技术的发展，越来越多的牵引机不断的被开发和生产。目前社会上的牵引机，普遍的定义在通过牵引钢丝绳进行拖拽牵引的机械，铁路干线电力机车、工矿电力机车、电力传动内燃机车和各种电动车辆(如蓄电池车、城市电车、地下铁道电动车辆)上用于牵引的驱动系统，包括牵引电动机、牵引发电机、辅助电机等。

管道中行进的管道机器人，对管道进行探伤或者检测管道坐标的过程中，需要在管道两端对管道机器人进行人工对向牵引，在牵引过程中，由于无法实时控制牵引机的运行状态，导致管道机器人非常容易在管道内出现倾翻，或者难以控制管道机器人的稳定行进。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种管道机器人牵引系统，用于解决管道行走机器人在人工牵引过程中拉拽钢丝绳运行速度不稳定，难以稳定运行的问题。

为了实现本实用新型的上述目的，采用以下技术方案：

本实用新型提供的管道机器人牵引系统，包括：分别设置在管道两端的通过钢缆对所述管道机器人拖拽牵引的牵引机，所述牵引机包括机体，所述机体上安装有用于拉动所述钢缆的摩擦张力轮；

所述摩擦张力轮的下方设置有用于测量所述钢缆拉力的测力组件，所述钢缆穿过测力组件后绕接在所述摩擦张力轮上；

所述摩擦张力轮的上方设置有钢缆的预紧力控制组件，所述钢缆从摩擦张力轮绕接后穿设在预紧力控制组件上，钢缆穿过预紧力控制组件后从牵引机上伸出并挂接在所述管道机器人上；

所述测力组件连接有控制装置，所述控制装置根据测力装置测量到的钢缆的拉力，控制摩擦张力轮的转速，用以同时控制两台成对的牵引机对管道机器人牵引拖拽。

进一步，所述测力组件包括用于测量所述钢缆拉力的拉力表，所述拉力表与所述控制装置电连接。

进一步，所述机体的左右两侧设置有用于控制所述钢缆走向的钢缆限位器，钢缆在所述摩擦张力轮上的进线端以及出线端均穿过钢缆限位器。

进一步，所述机体的底部安装有驱动装置，所述驱动装置与所述摩擦张力轮连接，用于驱动摩擦张力轮转动。

进一步，所述驱动装置包括变频电机，以及与变频电机连接的电机减速器，所述电机减速器连接在所述摩擦张力轮上，所述变频电机与所述控制装置电连接。

进一步，还包括设置在所述管道两端的随动卷线器，所述钢缆从所述随动卷线器伸出，通过所述牵引机后挂接在所述管道机器人上，且钢缆的延伸末端由管道机器人返回至随动卷线器，构成钢缆对牵引机及管道机器人的闭环连接。

进一步，所述机体上安装有计米器，所述计米器与所述控制装置电连接。