[实用新型]一种升降式AGV智能机器人的活动底盘

说明书

本实用新型公开了一种升降式AGV智能机器人的活动底盘，包括前底盘、后底盘以及设置在底盘上的回转支承，所述底盘上还设置有驱动轮和万向轮，所述前底盘和后底盘之间活动设置，所述回转支承通过双四杆机构在底盘上活动设置。前底盘和后底盘之间活动连接，实现了底盘在遇到不平整路面时能随之进行不同轮轴之间的角度调整，以平衡小车整体的重心。同时将底盘与回转支承之间通过双四杆机构活动连接在平衡小车的同时还避免了活动的小车影响支撑板的平衡，且双四杆机构能够在尽量小的作用力下对支撑板进行调整，平衡效果更好。

技术领域

本实用新型涉及一种升降式AGV智能机器人，尤其是一种升降式AGV智能机器人的活动底盘。

背景技术

AGV智能机器人又称AGV小车，一般是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。通常的AGV小车都由支撑部分和驱动部分组成，驱动部分往往是在一个底盘上设置一些驱动轮组。现有技术中的AGV小车的底盘一般是像常规小车底盘一样一体成型的底盘，但由于AGV小车是通过导引路径进行移动的运输设备，它在移动行驶的过程中遇到难以避开的斜坡或不平整的路面时，平面的底盘和轮组在经过障碍时没有缓冲和调整，可能会影响机器人偏离运行轨迹，增加算法复杂程度，增加了运动控制的难度。且现有技术的回转支承一般固定设置在底盘上，当底盘产生晃动时，回转支承也会随之晃动，导致小车上的货物不稳。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种活动设置的双底盘，且双底盘与回转支承之间通过双四杆机构之间活动设置的升降式AGV智能机器人的活动底盘。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种升降式AGV智能机器人的活动底盘，包括前底盘、后底盘以及设置在底盘上方的回转支承，所述底盘上还设置有驱动轮和万向轮，所述前底盘和后底盘之间活动设置，所述回转支承通过双四杆机构在底盘上活动设置。

作为上述技术方案的改进，所述双四杆机构的顶部设置有安装板，所述回转支承设置在安装板上，所述回转支承的驱动装置设置在底板上且与回转支承侧边啮合的位置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述双四杆机构由连接块和转轴组成，所述连接块的两端均设有轴孔，所述转轴插入轴孔内使连接块之间转动连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述连接块包括横向连接块和竖向连接块，所述横向连接块包括设置在前底盘和后底盘上的第一横向连接块、设置在双四杆机构中间的第二横向连接块以及设置在双四杆机构顶部的第三横向连接块，所述竖向连接块位于横向连接块的两端，在两个横向连接块之间转动设置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一横向连接块设有两个，两个第一横向连接块分别位于前底盘和后底盘上，且两个第一横向连接块之间通过转轴转动设置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述双四杆机构设有两组，两组双四杆机构分别横跨在前底盘和后底盘的两边，两组双四杆机构通过长转轴连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述前底盘和后底盘上还设置有限位装置，所述限位装置用于限制前底盘和后底盘的相对活动角度。

作为上述技术方案的进一步改进，所述限位装置包括设置在前底盘上的限位卡块和设置在后底盘上的限位插块，所述限位卡块的端部与前底盘的表面形成“U”形槽，所述限位插块的端部呈梯形设置，梯形的限位插块端部在限位卡块的“U”形槽内摆动设置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动轮设置在前底盘上，所述前底盘和后底盘上均设置有万向轮，所述万向轮分别设置在前底盘和后底盘的端部。

作为上述技术方案的进一步改进，所述前底盘和后底盘的端部侧边还设有防撞带，所述防撞带为弹性材质。